起飞模式（多旋翼飞行器）

起飞 飞行模式会使飞行器起飞到指定高度，并等待进一步的输入。

信息

• 模式是自动的，无需用户干预 所需 来控制载具。
• 该模式至少需要一个有效的本地位置估计值（不需要全局位置）。
  • 没有有效的本地位置，飞行器无法切换到该模式。
  • 飞行器一旦失去位置估计，就会发生故障。
  • 解除警报的载具可以在没有有效位置估计的情况下切换到模式，但不能进行上膛。
• 遥控开关可用于改变飞行模式。
• 遥控杆移动将 默认情况下 改为 位置模式 除非正在处理重要的电池故障保护装置。
• 故障探测器 如果起飞时出现问题，发动机将自动停止运转。

技术摘要

多旋翼飞行器垂直上升到以下定义的高度 误起飞高度 并保持位置不变。

遥控杆的移动会将载具变为 位置模式 (由 默认).

参数

起飞受以下参数影响：

参数	说明
误起飞高度	起飞时的目标高度（默认：2.5 米）
MPC_TKO_SPEED	上升速度（默认值：1.5 米/秒）
com_rc_override	控制在多旋翼飞行器（或 多旋翼 模式下的 VTOL）上移动摇杆是否会导致模式切换为 位置模式.可分别在自动模式和离板模式下启用，默认情况下在自动模式下启用。
com_rc_stick_ov	杆的移动量会导致过渡到 位置模式 （如果 com_rc_override 已启用)

另请参见

• 投掷发射（MC）
• 起飞模式 (FW)