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ThunderFly TFRPM01 转速计数器

TFRPM01 转速计是一种体积小、系统要求低的转速计数器。

电路板本身并不包括实际的传感器,但可与许多不同的传感器/探头类型一起使用,用于转数计数。它有一个用于连接 PX4 的 I²C 连接器,并通过一个 3 针连接器与实际传感器相连。它还有一个 LED,可提供基本诊断信息。

TFRPM01A

信息

TFRPM01 传感器是一种开源硬件,可从以下网站购买 ThunderFly s.r.o. (制造数据为 可在 GitHub 上获取).

硬件设置

电路板配备了用于连接 PX4 的(两个直通)I²C 连接器和一个可用于连接各种传感器的 3 针连接器:

  • TFRPM01 可以连接到任何 I²C 端口。
  • TFRPM01 有一个 3 针针头连接器(配备上拉输入),可连接不同类型的探头。
    • 传感器/探头硬件需要一个脉冲信号。信号输入可接受 +5V TTL 逻辑信号或 开路集电极 输出。最大脉冲频率为 20 kHz,占空比为 50%。
    • 探头连接器提供来自 I²C 总线的 +5V 电源,可使用的最大功率受 RC 滤波器限制(详见原理图)。

TFRPM01A 电子设备配有 LED 信号灯,可用于检查探头是否连接正确。当脉冲输入接地或显示为逻辑 0 时,LED 亮起,因此只需手动旋转转子即可检查探头是否正常工作。

霍尔效应传感器探头

霍尔效应传感器(磁力操作)适用于恶劣的环境,在这种环境下,污垢、灰尘和水都可能接触到感应转子。

市场上有许多不同的霍尔效应传感器。例如 55100 微型法兰安装接近传感器 是个不错的选择。

霍尔效应探头示例

光学传感器探头

也可以使用光学传感器(根据测量要求,光学传感器可能更适合)。透射式和反射式传感器都可用于脉冲发生。

光学透射探头示例

软件设置

启动驱动器

驱动程序不会自动启动(在任何机身中)。您需要手动启动它,可以使用 QGroundControl MAVLink 控制台 或将驱动程序添加到 启动脚本 在 SD 卡上。

从控制台启动驱动程序

游戏机 使用该命令:

pcf8583 启动 -X -b <;总线 号码r>;

在哪里?

  • -X 表示这是一条外部总线。
  • <巴士编号>; 是设备连接的总线编号

信息

代码中的总线编号 -b<总线编号>; 可能与自动驾驶仪上的总线标签不一致。例如,在使用 CUAV V5+ 或 CUAV Nano 时:

自动驾驶仪标签-b 数量
I2C1-X -b 4
I2C2-X -b 2
I2C3-X -b 1

pcf8583 启动 命令为每个总线编号输出相应的自动驾驶仪总线名称/标记。

测试

您可以通过以下几种方法验证计数器是否正常工作

QGroundControl MAVLink 控制台 也可用于检查驱动程序是否正在运行,以及它正在输出的 UORB 主题。

要检查 TFRPM01 驱动程序的状态,请运行以下命令:

pcf8583 地位

如果驱动程序正在运行,则将打印 I²C 端口以及运行实例的其他基本参数。如果驱动程序未运行,则可使用上述程序启动驱动程序。

听众 命令可以监控运行中驱动程序的 RPM UORB 消息。

听众 转速

对于定期显示,您可以添加 -n 50 参数,打印接下来的 50 条信息。

QGroundControl Mavlink 检查员 可用于观察来自 PX4 的 MAVLink 信息,包括 RAW_RPM 由驾驶员发出:

  1. 从 QGC 菜单启动检查器: 分析工具 > Mavlink 检查器
  2. 检查 RAW_RPM 如果没有,请检查驱动程序是否正在运行)。

参数设置

通常情况下,传感器无需配置即可使用,但转速值应与实际转速的倍数相对应。这是因为 PCF8583_MAGNET 参数必须与传感转子每转一圈的实际脉冲数一致。如有必要,应调整以下参数:

  • PCF8583_POOL - 读出计数的集合间隔时间
  • PCF8583_RESET - 计数器的数值,计数后的数字应重置为零。
  • PCF8583_MAGNET - 每转一圈的脉冲数,例如转子盘上的磁铁数。

信息

重新启动驱动程序/PX4 后,上述参数将出现在 QGC 中。

如果重启后配置参数不可用,则应检查驱动程序是否已启动。可能是 固件中没有驱动程序在这种情况下,必须将其添加到电路板配置中:

驱动程序/rpm/pcf8583