Holybro Kakute H7 mini
PX4 v1.13警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。
Holybro Kakute H7 mini 飞行控制器适用于轻型车架结构（如竞赛等）。
这款飞行控制器功能齐全，包括高清摄像机插头、双插拔 4in1 ESC 端口、VTX ON/OFF Pit 开关（电池电压）、气压计、OSD、6 个 UART、用于记录的 128MB 闪存（PX4 尚不支持）、5V BEC 和更大且易于布局的焊盘等等。
Kakute H7 mini 继承了前代产品的最佳功能，即 卡库特 F7和 卡库特 H7.电路板上还有一个板载气压计、LED 和蜂鸣器焊盘，以及用于外部 GPS/磁力计的 I2C 焊盘（SDA 和 SCL）。
信息
该飞行控制器 支持的制造商.
信息
PX4 可在 H7 mini v1.3 及更高版本上运行。
主要功能
- 微控制器：运行频率为 480 MHz 的 STM32H743 32 位处理器
- IMU: BMI270
- 气压计BMP280
- OSD: AT7456E
- 6x UART（1、2、3、4、6、7）
- VTX 开关：不与 PX4 一起使用
- 9x PWM 输出（8 个电机输出，1 个 LED）
- 2 个 JST-SH1.0_8pin 端口（适用于单个或 4in1 电调，x8/Octocopter 插头& play 兼容）。
- 1x JST-GH1.5_6pin 端口（用于高清系统，如 Caddx Vista & Air Unit）
- 电池输入电压：2S-6S
- BEC 5V 2A Cont.
- 安装：20 x 20mm/Φ3.6mm 孔，带 M3 & M2 扣眼
- 尺寸30x31x6 毫米
- 重量：5.5 克
购买地点
该电路板可在以下商店购买（例如）：
连接器和插针
| 针脚 | 功能 | PX4 默认 |
|---|---|---|
| B+ | 电池正极电压（2S-6S） | |
| VTX+ | 电池正极电压（2S-6S） | |
| SDA、SCL | I2C 连接（用于外设） | |
| 5V | 5V 输出（最大 2A） | |
| 3V3 | 3.3V 输出（最大 0.25A） | |
| VI | 来自 FPV 摄像机的视频输入 | |
| VO | 视频输出到视频发射器 | |
| CAM | 照相机 OSD 控制 | |
| G 或 GND | 地面 | |
| RSI | 接收器输入的模拟 RSSI（0-3.3V） | |
| R1、T1 | UART1 RX 和 TX | TELEM1 |
| R2、T2 | UART2 RX 和 TX | TELEM2 |
| R3、T3 | UART3 RX 和 TX | NuttX 调试控制台 |
| R4、T4 | UART4 RX 和 TX | GPS1 |
| R6、T6 | UART6 RX 和 TX（R6 也位于 GH 插头中） | RC 端口 |
| R7 | UART7 RX（RX 位于插头中，与 4 合 1 ESC 一起使用） | DShot 遥测技术 |
| 发光二极管 | WS2182 可寻址 LED 信号线（未测试） | |
| Z- | 压电蜂鸣器负极（将蜂鸣器正极连接至 5V 焊盘） | |
| M1 至 M4 | 电机信号输出（位于 4 合 1 ESC 中使用的插头中） | |
| M5 至 M8 | 电机信号输出（位于 4 合 1 ESC 中使用的插头中） | |
| 靴子 | 启动器按钮 |
PX4 引导加载程序更新
电路板预装了 Betaflight.在安装 PX4 固件之前，必须先运行 PX4 引导加载程序 必须刷新。下载 holybro_kakuteh7mini_bootloader.hex 二进制引导程序并读取 本页 以获取闪光说明。
构建固件
至 建造 PX4 为这一目标：
制作 holybro_kakuteh7mini_default安装 PX4 固件
信息
如果通过 QGroundcontrol 加载预制固件，则必须使用 QGC Daily 或 QGC 4.1.7 以上版本。在该版本之前，您需要手动构建和安装固件。
固件可通过任何正常方式手动安装：
构建并上传源代码：
使 holybro_kakuteh7mini_default 上传加载固件 使用 QGroundControl.您可以使用预置固件或自己定制的固件。
信息
KakuteH7mini 支持 PX4 主版本和 v1.14 或更新版本。
PX4 配置
除了 基本配置以下参数非常重要：
| 参数 | 设置 |
|---|---|
| SYS_HAS_MAG | 由于电路板没有内置磁盘，因此应禁用此功能。如果安装了外置磁盘，则可以启用。 |
串行端口映射
| UART | 设备 | 港口 |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1 |
| UART2 | /dev/ttyS1 | TELEM2 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | 调试控制台 |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 电调遥测（DShot） |
调试端口
系统控制台
UART3 RX 和 TX 配置为用作 系统控制台.
SWD
SWD 接口 (JTAG) 引脚是
SWCLK:测试点 2（CPU 上的引脚 72）SWDIO:测试点 3（CPU 上的引脚 76）接地:如船上标示VDD_3V3:如船上标示