安装指南针（或全球导航卫星系统/指南针）

罗盘和 GNSS/Compass 模块应安装在机架上，尽可能远离电机/ESC 电源线和其他电磁干扰源，以及 东方 直立，方向标指向载具前方。您还应将 PX4 配置为 设定位置 接收器相对于重心（CoG）的位置。

在多旋翼飞行器上，罗盘通常安装在基座上，而固定翼和 VTOL 飞行器的罗盘通常安装在机翼上。

指南针定向

罗盘的方向最好是直立的，方向标指向载具前方（默认方向），但如果需要，也可以按照《指南针》中的规定，将罗盘的方向调整为与该姿态成 45° 的倍数（在任何轴上）。 标准 MAVLink 方向 与 确定飞行控制器的方向).

下图显示了 Pixhawk 4 飞行控制器和罗盘上的航向标记。

PX4 会自动检测这些标准方向中的任何一个方向。 罗盘校准 (默认情况下).

罗盘也可以安装在任何其他角度，但在这种情况下，您需要手动配置方向。更多信息，请参阅 设置指南针方向 于 飞行控制器/传感器方向.

定位（POSITION）

为了补偿接收器和惯性导航器之间的相对运动，您应该 配置 使用以下参数设置偏移： EKF2_GPS_POS_X, EKF2_GPS_POS_Y 和 EKF2_GPS_POS_Z.

这一点非常重要，因为由 EKF 估算的机身框架将收敛于 GNSS 模块的位置，并假定其位于 CoG。如果 GNSS 模块明显偏离 CoG，那么围绕 COG 的旋转将被解释为高度变化，这在某些飞行模式（如定位模式）中将导致不必要的修正。

如果使用 RTK 全球导航卫星系统 因为如果不设置偏移量，全球导航卫星系统的测量结果往往会被认为与当前的 EFK 估计值不一致而被拒绝。

说明

例如，如果 GNSS 模块位于 CoG 上方 10 厘米处，而 IMU 位于 GoG 处，那么 1 弧度/秒的俯仰运动将产生 10 厘米/秒的 GNSS 速度测量值。 即使CoG没有移动.如果全球导航卫星系统接收器的速度精度为 1 厘米/秒，EKF 可能会因为测量结果不一致（误差为精度的 10 倍）而停止信任测量结果。如果确定了偏移量，EKF 将使用陀螺仪数据修正测量结果。