从 MAVROS 向 PX4 发送自定义信息
警告
本文已通过测试：
- 乌班图 20.04
- ROS： Noetic
- PX4 固件： v1.13
不过，这些步骤都比较笼统，因此其他发行版/版本的用户几乎无需修改即可使用。
MAVROS 安装
跟进 源装置 来自 mavlink/mavros 安装 "ROS Kinetic"。
马弗罗斯
我们首先创建一个新的 MAVROS 插件，在本例中名为 keyboard_command.cpp （在 workspace/src/mavros/mavros_extras/src/plugins)，请使用下面的代码：
代码从 ROS 主题订阅一条 'char' 消息
/mavros/keyboard_command/keyboard_sub并将其作为 MAVLink 信息发送。c#include <mavros/mavros_plugin.h>； #include <pluginlib/class_list_macros.h>； #include iostream>； #include <std_msgs/Char.h>； 名称空间 mavros { 命名空间 extra_plugins{ class KeyboardCommandPlugin : public plugin::PluginBase { 公众： 键盘命令插件() : 插件库(), nh("~keyboard_command"；) { }; 空白 初始化（UAS 及样品；uas_) { PluginBase::initialize（uas_）； 键盘子 = nh.订阅("keyboard_sub"；, 10, 及样品；KeyboardCommandPlugin::keyboard_cb, this）； }; 订阅 获取订阅() { 返回 {/* 禁用 RX */ }; } 私人 ros::NodeHandle nh； ros::Subscriber keyboard_sub； 空白 键盘_cb(缢 std_msgs::Char::ConstPtr 及样品；req) { std::cout <<； "Got Char : "； <<； req->数据 <<； std::endl； mavlink::common::msg::KEY_COMMAND kc {}； kc.command = req->数据； UAS_FCU(m_uas)->；发送信息忽略删除(kc)； } }; } // 名称空间 extra_plugins } // 命名空间 mavros pluginlib_export_class(mavros::extra_plugins::KeyboardCommandPlugin, mavros::plugin::PluginBase)编辑 mavros_plugins.xml （在 workspace/src/mavros/mavros_extras) 并添加以下几行：
xml<；类 名字="keyboard_command"； 类型="mavros::extra_plugins::KeyboardCommandPlugin"； 基类类型="mavros::plugin::PluginBase"；>； <；描述>接受键盘命令。描述>； </类>；编辑 CMakeLists.txt （在 workspace/src/mavros/mavros_extras) 并在
add_library.cmakeadd_library( ... src/plugins/keyboard_command.cpp )内部 common.xml 在workspace/src/mavlink/message_definitions/v1.0)，复制以下几行，添加您的 MAVLink 信息：
xml... <；信息 本我="229"； 名字="KEY_COMMAND"；>； <；描述>键盘字符命令。描述>； <；领域 类型="char"； 名字="命令"；> </领域>； </信息>； ...
PX4 的变化
内部 common.xml （在 PX4-Autopilot/src/modules/mavlink/mavlink/message_definitions/v1.0)，按以下步骤添加您的 MAVLink 信息（步骤与上述 MAVROS 部分相同）：
xml... <；信息 本我="229"； 名字="KEY_COMMAND"；>； <；描述>键盘字符命令。描述>； <；领域 类型="char"； 名字="命令"；> </领域>； </信息>； ...警告
确保 common.xml 文件完全相同：
PX4-Autopilot/src/modules/mavlink/mavlink/message_definitions/v1.0workspace/src/mavlink/message_definitions/v1.0完全相同。
制作自己的 uORB 信息文件 key_command.msg 中的 (PX4-Autopilot/msg)。在本例中，"key_command.msg"只有代码：
uint64 timestamp # 自系统启动以来的时间（微秒） char cmd然后，在 CMakeLists.txt （在 PX4-Autopilot/msg)，包括
cmake设置( ... key_command.msg )编辑 mavlink_receiver.h （在 PX4-Autopilot/src/modules/mavlink)
cpp... #include <uORB/topics/key_command.h>； ... 类 MavlinkReceiver { ... 私人 空白 处理消息键命令(mavlink_message_t *信息); ... orb_advert_t _key_command_pub{nullptr}; }编辑 mavlink_receiver.cpp （在 PX4-Autopilot/src/modules/mavlink).此时，PX4 会接收 ROS 发送的 MAVLink 消息，并将其作为 uORB 主题发布。
cpp... 空白 MavlinkReceiver::处理信息(mavlink_message_t *信息) { ... 个案 mavlink_msg_id_key_command: 处理消息键命令(毫秒）； 断裂; ... } ... 空白 MavlinkReceiver::处理消息键命令(mavlink_message_t *msg) { mavlink_key_command_t 男人： mavlink_msg_key_command_decode（msg、 及样品；人）； 结构 key_command_s 密钥 = {}; key.timestamp = hrt_absolute_time(); key.cmd = man.command； 如果 (_key_command_pub == nullptr) { _key_command_pub（密钥命令发布 = 广告(ORB_ID(key_command)、 及样品；键）； } 不然 { 出版(ORB_ID(key_command), _key_command_pub、 及样品；键）； } }制作自己的 uORB 主题订阅器，就像任何订阅器模块示例一样。在本例中，让我们在 (/PX4-Autopilot/src/modules/key_receiver) 目录下创建模型。在该目录下创建三个文件 CMakeLists.txt, key_receiver.cpp, Kconfig 每一个都像下面这样。
-CMakeLists.txt
cmakepx4_add_module( 模块__密钥接收器 MAIN 密钥接收器 stack_main 2500 堆栈最大值 4000 SRCS key_receiver.cpp 取决于 )-key_receiver.cpp
#include <px4_platform_common/px4_config.h>； #include <px4_platform_common/tasks.h>； #include <px4_platform_common/posix.h>； #include <unistd.h>； #include <stdio.h>； #include <poll.h>； #include <string.h>； #include <math.h>； #include <uORB/uORB.h>； #include <uORB/topics/key_command.h>； extern "C" __EXPORT int key_receiver_main(int argc, char **argv)； int key_receiver_main(int argc, char **argv) { int key_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(key_command))； orb_set_interval(key_sub_fd, 200); // 将更新速率限制为 200ms px4_pollfd_struct_t fds[] = { { .fd = key_sub_fd，.events = POLLIN }、 }; int error_counter = 0； for (int i = 0; i < 10; i++) { int poll_ret = px4_poll（fds，1，1000）； 如果 (poll_ret == 0) { PX4_ERR("Got no data within a second")； } else if (poll_ret < 0) { if (error_counter < 10 || error_counter % 50 == 0) { PX4_ERR("ERROR return value from poll()：%d", poll_ret)； } error_counter++； } 不然 { if (fds[0].revents & POLLIN) { struct key_command_s input； orb_copy(ORB_ID(key_command),key_sub_fd,&input)； PX4_INFO("Received Char : %c", input.cmd)； } } } 返回 0； }-Kconfig
menuconfig MODULES_KEY_RECEIVER bool "key_receiver"； 默认值 n ---帮助 启用对密钥接收器的支持有关更详细的解释，请参阅主题 撰写第一份申请.
最后，在 default.px4board 在 PX4-Autopilot/boards/.例如：-对于 Pixhawk 4，在以下代码中添加 PX4-Autopilot/boards/px4/fmu-v5/default.px4board为 SITL 添加以下代码 PX4-Autopilot/boards/px4/sitl/default.px4board
CONFIG_MODULES_KEY_RECEIVER=y
现在，您已经准备好制作所有作品了！
建筑
为 ROS 构建
在工作区中输入
柔荑花序.在此之前，必须在 (/workspace/src/mavros/mavros/launch) 中设置 "px4.launch"。如下所示编辑 "px4.launch"。如果使用 USB 将计算机与 Pixhawk 连接，则必须设置 "fcu_url"，如下图所示。但是，如果使用 CP2102 连接计算机和 Pixhawk，则必须将 "ttyACM0" 替换为 "ttyUSB0"。如果使用 SITL 连接终端，则必须将 "/dev/ttyACM0:57600" 替换为 "udp://:[email protected]:14557"。修改 "gcs_url" 是为了使用 UDP 连接 Pixhawk，因为串行通信无法同时接受 MAVROS 和果壳连接。
将您的 IP 地址写在 "xxx.xx.xxx.xxx"；
xml... <；雅格 名字="fcu_url"； 默认="/dev/ttyACM0:57600"； />； <；雅格 名字="gcs_url"； 默认="udp://:[email protected]:14557"； />； ...
为 PX4 打造
清理之前创建的 PX4-Autopilot 目录。在 PX4-自动驾驶仪 目录：
吁生产 清洗构建 PX4-Autopilot 并上传 照常.
例如
- 要为 Pixhawk 4/FMUv5 构建，请在 PX4-Autopilot 目录根目录下执行以下命令：
吁生产 px4_fmu-v5_default 上传- 在 PX4-Autopilot 目录根目录下执行以下命令（使用 jmavsim 仿真）以构建 SITL：
吁生产 px4_sitl jmavsim
运行代码
接下来测试 MAVROS 信息是否发送到 PX4。
运行 ROS
- 在终端中输入吁
玫瑰发射 马夫罗斯 px4.launch - 在第二个终端运行中：吁这意味着将 97 ('a' 以 ASCII 编码) 发布到 ROS 主题 "/mavros/keyboard_command/keyboard_sub"，信息类型为 "std_msgs/Char"。"-r 10" 表示以 "10Hz"连续发布。
游标 酒吧 -r 10 /mavros/keyboard_command/keyboard_sub std_msgs/Char 97
运行 PX4
通过 UDP 输入 Pixhawk 果壳。用您的 IP 替换 xxx.xx.xxx.xxx。
吁CD PX4-自动驾驶仪/工具 ./mavlink_shell.py xxx.xx.xxx.xxx:14557 --波特率 57600几秒钟后，按 进入 几次。你应该会在终端中看到如下提示：
吁nsh>； nsh>；输入 "key_receiver"，运行用户模块。
nsh> 密钥接收器
检查是否成功接收 a 您的 ROS 主题。