安装飞行控制器

飞行控制器应尽可能靠近重力中心 (CoG) 放置在机架上，顶部朝上，并使其方向与重力中心 (CoG) 一致。 航标箭头 指向车头。 振动隔离 经常需要这样做，您应遵循制造商的建议。如果以这种方式安装，则无需进一步配置 PX4。

定向

几乎所有的飞行控制器都有一个 航标箭头 (如下图所示）。控制器应从上往下放置在机架上，方向箭头应指向飞行器的前方（适用于所有飞行器机架--飞机、多旋翼飞行器、VTOL、地面飞行器等）。

信息

如果由于物理限制无法按照推荐/默认方向安装控制器，则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件： 飞行控制器定向.

定位（POSITION）

飞行控制器应尽可能靠近重心放置在框架上。

如果您不能将控制器安装在这个位置，那么您应该 配置 使用以下参数设置相对于 CoG 的偏移量： EKF2_IMU_POS_X, EKF2_IMU_POS_Y, EKF2_IMU_POS_Z (默认的 EKF2 估计器）。

请注意，如果不设置这些偏移量，那么 EKF2 的位置/速度估计值将位于 IMU 位置而非 CoG 位置。这可能会导致不理想的振荡，具体取决于 IMU 与 CoG 的距离有多远。

说明

要了解不设置这些偏移量的影响，请考虑以下情况：飞行控制器（IMU）位于 CoG 前方，您在定位模式下飞行，CoG 周围有向前俯仰的运动。高度估计值会下降，因为 IMU 事实上已经向下移动。作为反应，高度控制器将提供更大的推力进行补偿。振幅取决于 IMU 与 CoG 之间的距离。这可能可以忽略不计，但仍会持续施加一些不必要的控制力。如果指定了偏移量，那么纯俯仰运动将不会对高度估计值产生任何变化，因此寄生修正会减少。

振动隔离

内置加速度计或陀螺仪的飞行控制板对振动非常敏感。有些电路板具有内置隔振功能，而有些则带有 安装泡沫 可用于将控制器与载具隔离。

减震泡沫

应使用飞行控制器文档中推荐的安装策略。

TIP

利用飞行回顾和振动进行日志分析 说明如何测试振动水平是否可接受，以及 振动隔离 如果出现问题，建议采用多种可能的解决方案。