PX4-Autopilot 主版本说明

其中包含自上次主要版本（v1.14）以来 PX4 的更改。

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待定 ...

主要变化

• 待定

升级指南

其他变动

硬件支持

• 待定

常见问题

• sys_mc_est_group 已被删除，现在有了专门的参数 EKF2_EN, ATT_EN和 LPE_EN 对于 切换状态估计器.大多数设置应启用 EKF2_EN (默认值）。在 PX4-Autopilot#22567.

控制

• [舱外]ROS2 机外控制 允许直接使用电机和伺服控制。在 PX4-Autopilot#22222.

估算

• 待定

传感器

• 待定

模拟

• 仿真场景Gazebo:支持 高级平面这是一种模拟固定翼飞行器，可提供比普通飞机更好的空气动力学模拟。于 PX4-Autopilot#22167 和 gz-sim#2185 (高级升降拖拽插件）。
• 仿真场景Gazebo:环境变量 PX4_SIM_MODEL 现在可以用来表示模拟模型。这取代了 PX4_GZ_MODEL现已弃用。在 PX4 中添加了 PX4-Autopilot#22400.
• 仿真场景Gazebo:分离 Gazebo 和 PX4 SITL。模拟的两个部分现已分离。它们可以以任何顺序独立启动，甚至可以跨网络在不同主机上运行。Gazebo 还支持通过 Gazebo GUI 中的资源生成器进行拖放。在 PX4 中添加了 PX4-Autopilot#22467.

uXRCE-DDS / ROS2

• uXRCE-DDS: DDS 主题 YAML 现在可以使用 多重订阅 这样 PX4 就能区分 ROS 和 PX4 uORB 发布者的更新。有了这一改动，ROS2 用户现在可以决定他们发送到 PX4 的信息是与现有的 uORB 信息重叠，还是保留在单独的实例中。在 PX4 中添加了 PX4-Autopilot#22266.

MAVLink

• 待定

多旋翼

• 投掷发射实验性:将多旋翼飞行器抛向空中，启动它。添加到 PX4 中 PX4-Autopilot#21170.
• 慢定位（POSITION_SLOW）速模式:速度较慢的 位置模式可将最大水平速度、垂直速度和偏航率轴配置为较低值（使用参数、遥控控制器旋钮/开关或 MAVLink）。在 PX4 中添加了 PX4-Autopilot#22102.

VTOL

• 待定

固定翼飞机

• 简化的空速传感器配置:替换参数 cbrk_airpd_chk 与 sys_has_num_aspd 并将参数 FW_ARSP_MODE 至 FW_USE_AIRSPD.为了能够在没有设置空速传感器的情况下进行上膛 sys_has_num_aspd 要在控制器中不使用空速传感器数据，请将 FW_USE_AIRSPD 为 0。 PX4-Autopilot#22510.

UGV无人车

• Aion R1实验性:用于 Roboclaw 电机控制器的电调驱动器。该驱动程序包含构建说明和对新型差速驱动漫游车 Aion R1 的支持，以及有关集成 Roboclaw 电机控制器的信息。

ROS 2

• PX4 ROS 2 接口库实验性:支持在 ROS 2 中添加与飞行控制器上运行的 PX4 模式相同的飞行模式。添加到 PX4 中 PX4-Autopilot#20707 (初始支持）。转到设定点： https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/22375