返回模式（固定翼）
返回 飞行模式用于 安全飞行 在畅通无阻的道路上飞往安全目的地，并在那里着陆。
固定翼载具使用 任务登陆点/集结点 默认情况下，飞行器采用返回模式，并且预期任务总是带有着陆模式。在这种配置下，返航模式会使飞行器上升到高于障碍物的最低安全高度（如果需要），飞到任务计划中定义的着陆模式的起点，然后按照该模式着陆。
固定翼飞机支持 其他 PX4 返回类型包括原点/返航点、任务路径和最近的安全目的地。建议使用默认类型。
信息
- 模式是自动的，无需用户干预 所需 来控制载具。
- 模式需要一个全局 3D 位置估计值（来自 GPS 或从 本地位置).
- 飞行器在没有全球定位的情况下无法切换到这种模式。
- 飞行器一旦失去位置估计，就会发生故障。
- 模式要求设置原点。
- 该模式可防止上膛（切换到该模式时载具必须已上膛）。
- 遥控开关可用于改变任何飞行器的飞行模式。
- 遥控杆的移动将被忽略。
技术摘要
固定翼载具使用 特派团着陆点/集结点 返回类型。在这种返回类型中，载具
- 上升到安全的最低返航高度，其定义为 RTL_RETURN_ALT (安全地高于任何预期障碍物）。如果初始高度高于最小返回高度，飞行器将保持初始高度。请注意，在固定翼飞行器中不能使用"锥"参数配置返航高度。
- 通过直接的恒定高度路径飞往目的地，目的地将是最近的航线起点。 任务着陆模式 和任何集结点，如果没有定义任务着陆模式或集结点，则为原点。
- 如果目的地是 任务着陆模式 它就会按照图案着陆。
- 如果目的地是集结点或原籍地，它将下降到下降高度，然后徘徊或着陆（取决于着陆参数）。
固定翼飞行器应使用任务中确定的着陆模式作为返回目的地，因为这是自动着陆的最安全方式。这一要求通常由 mis_tkoo_land_req 参数。
任务着陆模式包括 mav_cmd_doo_land_start一个或多个定位航点，以及一个 mav_cmd_nav_land.
当目的地为集结点或原点时，到达目的地后，载具将迅速下降至以下高度 rtl_descend_alt，默认情况下会在目的地上方以半径 RTL_LOITER_RAD.可以通过改变 RTL_LAND_DELAY 在这种情况下，载具的着陆方式将与 降落模式.
参数
RTL 参数列于 参数参考 > 返回模式.如果使用任务着陆，则只有 RTL_RETURN_ALT 和 rtl_descend_alt 是相关的。如果目的地是集结点或原籍地，则与其他相关。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| RTL_TYPE | 返回类型。 |
| RTL_RETURN_ALT | 返回高度，以米为单位（默认值：60 米），如果已经超过此值，载具将以当前高度返回。 |
| rtl_descend_alt | 最小返回高度和飞行器从较高返回高度减缓或停止初始下降的高度（默认值：30 米） |
| RTL_LAND_DELAY | 时间徘徊在 rtl_descend_alt 着陆前（默认值：0.5 秒）--默认情况下，这段时间很短，因此飞行器只需减速然后立即着陆。如果设置为-1，系统将在 rtl_descend_alt 而不是着陆。提供延迟是为了让您配置起落架展开（自动触发）的时间。 |
| RTL_LOITER_RAD | [仅限固定翼飞机] 待机圆半径（以 RTL_LAND_DELAY). |
| mis_tkoo_land_req | 指定是否需要任务降落或起飞模式。固定翼飞机通常需要这样做。 |