使用双 u-blox F9P 的 RTK GPS 定位系统

两个 u-blox F9P RTK GPS 安装在载具上的 GPS 模块可用于精确计算航向角（即替代基于指南针的航向估计）。在这种情况下，两个 GPS 设备被称为 移动基地 和 UGV无人车.

支持的设备

该功能适用于支持 CAN 或暴露 GPS UART2 端口的 F9P 设备。

支持以下设备

• ARK RTK GPS (arkelectron.com)
• SparkFun GPS-RTK2 板 - ZED-F9P (www.sparkfun.com)
• SIRIUS RTK GNSS ROVER (F9P) (store-drotek.com)
• mRo u-blox ZED-F9 RTK L1/L2 GPS (store.mrobotics.io)
• Holybro H-RTK F9P 螺旋或底座 (霍利布鲁店）
• Holybro DroneCAN H-RTK F9P UGV无人车或直升机 (霍利布鲁店）
• CUAV C-RTK 9Ps （CUAV 商店）

信息

• Freefly RTK GPS 和 Holybro H-RTK F9P 轻型UGV无人车 不能使用，因为它们没有暴露 CAN 或 UART2 端口。
• 支持的设备还列在 RTK GNSS (GPS) > 支持的设备.

设置

理想情况下，两根天线应完全相同，位于同一水平面/水平面上，方向相同，接地平面的尺寸和形状也应完全相同 (应用说明章节 系统层面的考虑因素).

• 应用说明中没有说明模块之间所需的最小间距（在运行 PX4 的测试载具中使用的是 50 厘米）。
• 天线可以根据需要进行定位，但 GPS_YAW_OFFSET 必须进行配置： RTK GPS > GPS 作为偏航/航向源.

UART 设置

• 需要将 GPS 设备的 UART2 连接在一起（移动基地的 TXD2 连接到UGV无人车的 RXD2）
• 将每个 GPS 上的 UART1 连接到自动驾驶仪上（单独的）未使用的 UART'，并将它们都配置为 GPS，波特率设置为 汽车.映射如下
  • 主 GPS = UGV无人车
  • 辅助 GPS = 移动基地
• 设置 GPS_UBX_MODE 至 标题 (1)
• EKF2_GPS_CTRL 必须设置参数第 3 位（见 RTK GPS > GPS 作为偏航/航向源).
• GPS_YAW_OFFSET 可能需要设置 RTK GPS > GPS 作为偏航/航向源).
• 重新启动并等待，直到两台设备都能接收 GPS 信号。 GPS 状态 然后应显示主 GPS 进入 RTK 模式，这意味着航向角可用。

CAN 设置

有关每个特定设备的设置说明，请参阅 CAN RTK GPS 文档（如 ARK RTK GPS > 设置移动基线 & GPS 方位)

信息

如果使用固定基站的 RTK，辅助 GPS 将显示相对于基站的 RTK 状态。

更多信息

• ZED-F9P 移动底座应用（应用说明） - 一般设置/说明。
• RTK GPS > GPS 作为偏航/航向源