Holybro Pixhawk 6C 接线快速入门
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。
本快速入门指南介绍了如何为 Pixhawk 6C® 飞行控制器，并连接其最重要的外围设备。
套件内容
Pixhawk 6C + PM02 + M8N GPS。
安装和定位控制器
Pixhawk 6C 可使用套件中的双面胶带安装在车架上。安装位置应尽可能靠近载具重心，箭头朝上，指向载具前方。
信息
如果控制器无法按照推荐/默认方向安装（例如由于空间限制），则需要按照实际使用的方向配置自动驾驶仪软件： 飞行控制器定向.
GPS + 罗盘 + 蜂鸣器 + 安全开关 + LED
Pixhawk6C 可购买带 M8N 或 M9N GPS（10 针连接器）的设备，该设备应连接到 GPS1 端口。这些 GNSS 模块集成了指南针、安全开关、蜂鸣器和 LED 指示灯。
二级 M8N 或 M9N GPS (6 针连接器）可单独购买，并连接至 GPS2 港口。
全球定位系统/指南针应 安装在框架上 尽可能远离其他电子设备，方向标朝向载具前方（将指南针与其他电子设备分开可减少干扰）。
信息
启用 GPS 模块的集成安全开关 默认情况下 (启用后，PX4 将不允许您对载具进行上膛）。要禁用安全功能，请按住安全开关 1 秒钟。您可以再次按下安全开关以启用安全功能并解除载具上膛（如果由于某种原因无法通过遥控器或地面站解除载具上膛，这将非常有用）。
电源
将您选择的随标准组件一起提供的电源模块的输出端连接到其中一个 权力 港口 Pixhawk 6C 使用 6 线电缆。
如果使用飞机或漫游车，则 FMU PWM-OUT 需要单独供电，以驱动方向舵、升降舵等舵机。为此，可将舵机的 8 针电源 (+) 轨连接到舵机的 FMU PWM-OUT 连接到电压调节器（例如，配备 BEC 的 ESC 或独立的 5V BEC 或 2S LiPo 电池）。
信息
电源轨电压必须与所使用的伺服系统相匹配！
| PIN & 连接器 | 功能 |
|---|---|
| I/O PWM 输出 | 在此处连接电机信号线和接地线。 |
| FMU PWM 输出 | 在此处连接伺服信号线、正极线和接地线。 |
信息
MAIN PX4 固件中的输出映射到 I/O PWM 输出 港口 Pixhawk 6C 鉴于 辅助输出 地图至 FMU PWM 输出 的 Pixhawk 6C.例如 MAIN1 的 IO_CH1 引脚映射。 I/O PWM 输出 和 AUX1 的 FMU_CH1 引脚映射。 FMU PWM 输出.
的引脚输出 Pixhawk 6C下图显示了电源端口的位置。
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1（红色） | VDD | +5V |
| 2（黑色） | VDD | +5V |
| 3（黑色） | 当前 | +3.3V |
| 4（黑色） | 电压 | +3.3V |
| 5（黑色） | 接地 | 接地 |
| 6（黑色） | 接地 | 接地 |
无线电遥控
如果您想 人工 控制载具（PX4 自主飞行模式不需要无线电系统）。
您需要 选择兼容的发射机/接收机 然后 约束 阅读特定发射机/接收机的使用说明）。
- Spektrum/DSM 接收机连接到 DSM 输入。
- PPM 或 SBUS 接收器连接到 PPM/SBUS 输入端口。
的 PPM 和 PWM 接收器。 每个通道单独布线 必须通过 PPM 编码器*连接到 *PPM/SBUS** 端口 就像这个 (PPM-Sum 接收器的所有通道均使用一根信号线）。
有关选择无线电系统、接收机兼容性和绑定发射机/接收机对的更多信息，请参阅： 遥控发射器和接收器.
遥测无线电（可选）
遥测无线电 可用于从地面站通信和控制飞行中的飞行器（例如，您可以将无人飞行器引导到特定位置，或上传新任务）。
车载无线电应连接到 TELEM1 如下图所示连接到一个无线电端口（如果连接到该端口，则无需进一步配置）。另一个无线电与地面站电脑或移动设备连接（通常通过 USB）。
还可在以下网站上购买收音机 网站 .
SD 卡（可选）
强烈建议使用 SD 卡，因为需要它们来 记录和分析飞行细节在 Pixhawk 6C 中使用 UAVCAN-bus，可以运行任务和使用 UAVCAN-bus 硬件。将卡（包含在 Pixhawk 6C 中）插入 Pixhawk 6C 如下图所示。
TIP
更多信息，请参见 基本概念 > SD 卡（可移动存储器）.
发动机
电机/伺服电机连接到 I/O PWM 输出 (MAIN)和 FMU PWM 输出 (辅助）端口的顺序为您的载具指定。 机身参考.
信息
该参考资料列出了所有支持的空中和地面框架的输出端口到电机/伺服器的映射（如果您的框架未列在参考资料中，请使用正确类型的通用框架）。
警告
各帧之间的映射并不一致（例如，您不能依赖油门在所有平面帧上的相同输出）。请确保为您的载具使用正确的映射。
其他外设
可选组件/非通用组件的布线和配置包含在各主题中。 外设.
引脚
配置
一般配置信息见 自动驾驶仪配置.
这里将介绍 QuadPlane 的具体配置： 四翼 VTOL 配置
更多信息
- 圣溪文档 （霍利布洛）
- Pixhawk 6C (PX4 文档概览页面）
- PM02 电源模块
- PM06 电源模块
- PM07 电源模块
- Pixhawk 自动驾驶仪总线标准.
- Pixhawk 连接器标准.