通用标准 VTOL（四翼飞行器）配置 & 调整参数
这是 通用标准 VTOL四旋翼飞行器，又称四旋翼 VTOL"。它本质上是一种加装了四旋翼发动机的固定翼飞行器。
有关机身的具体文件和制造说明，请参见 VTOL 框架结构.
固件和基本设置
飞行/过渡模式开关
您应该在遥控控制器上指定一个开关，用于在多旋翼和固定翼模式之间切换。
信息
虽然 PX4 可以在没有遥控控制器的情况下飞行，但在调整/配置新机身时必须使用遥控控制器。
具体做法是 飞行模式 配置，您可以 分配飞行模式和其他功能 到遥控控制器上的开关。还可以使用参数 rc_map_trans_sw.
开关处于关闭位置意味着您正在多旋翼模式下飞行。
多旋翼飞行器/固定翼飞行器调试
在尝试首次过渡到固定翼飞行之前，您需要绝对确保您的 VTOL 在多旋翼模式下调试良好。其中一个原因是，如果过渡过程中出现问题，您将返回到这一模式，而且它可能已经移动得相当快了。如果没有调整好，可能会发生不好的事情。
如果您有可用的跑道，且总重量不太高，您还需要调整固定翼飞行。如果没有，您将在切换到固定翼模式时进行尝试。如果出现问题，您需要准备好（并能够）切换回多旋翼模式。
请按照相应的调试指南，了解如何调试多旋翼飞行器和固定翼飞行器。
过渡调整参数
虽然您可能会觉得您所处理的飞行器有两种飞行模式（垂直起降的多旋翼飞行器和向前飞行的固定翼飞行器），但您还需要调整另外一种状态：过渡。
例如，如果过渡时的空速太慢，可能会导致失速。
过渡节流阀
前过渡节流阀定义推杆/拉杆电机在前过渡期间的目标节流阀。
该参数必须设置得足够高，以确保达到过渡空速。如果您的载具配备了空速传感器，则可以增加该参数，使前部过渡完成得更快。对于第一次过渡，最好将该值设置得高一些。
正向过渡推杆/拉杆回转率
前向过渡指从多旋翼模式过渡到固定翼模式。前向过渡推杆/拉杆回转率是将油门升至目标值（由以下参数定义）所需的时间（以秒为单位）。 VT_F_TRANS_THR).
数值为 0 时，将立即设置过渡节流值。默认情况下，回转率设置为 0.33，这意味着需要 3 秒钟才能将油门升至 100%。如果希望节流更平滑，可以减小该值。
请注意，一旦上升期结束，节流阀将处于目标设定值，并一直保持到（希望）达到过渡速度。
混合空速
默认情况下，当空速接近过渡速度时，多旋翼飞行器的姿态控制将降低，而固定翼飞行器的控制将开始持续增加，直到过渡发生。
将该参数设置为 0 时，将禁用混合功能，这将保持多旋翼飞行器的完全控制和固定翼飞行器的零控制，直到发生转换。
过渡空速
达到该空速时，将触发从多旋翼模式过渡到固定翼模式。正确校准空速传感器至关重要。同样重要的是，您应选择一个高于机身失速速度的空速（请检查 FW_AIRSPD_MIN)，因为目前没有检查这一点。
过渡技巧
如前所述，请确保您已调试好多旋翼模式。如果在转场过程中出现问题，您可以切换回该模式，应该会非常流畅。
在飞行之前，先制定一个计划，当您在三个阶段（多旋翼、过渡、固定翼）中的任何一个阶段出现问题时，您将如何处理。
电池电量：为多旋翼飞行器在飞行结束后着陆留出足够的余量。电池电量不要过低，因为在多旋翼模式下着陆需要更多电量。要保守。
过渡：做好准备
确保您距离地面至少 20 米，并有足够的空间完成转换。当您的 VTOL 切换到固定翼模式时，可能会失去高度，尤其是在空速不够高的情况下。
尽可能顺着风向过渡，否则在过渡之前，风向会离你更远。
在开始过渡之前，确保 VTOL 处于稳定悬停状态。
过渡：多旋翼飞行器向固定翼飞行器的过渡（前过渡）
开始过渡。应在 50 - 100 米内过渡。如果没有或飞行不稳定，则中止过渡（见下文）并降落或盘旋回到起始位置并降落。尝试增加 过渡节流阀 (VT_F_TRANS_THR) 值。还可以考虑缩短过渡持续时间 (VT_F_TRANS_DUR) 如果不使用空速传感器。如果使用空速传感器，可以考虑降低过渡空速，但要远远高于失速速度。
一旦发现过渡发生，就要做好应对高度损失的准备，这可能包括快速节流。
警告
以下功能已经讨论过，但尚未实施：
- 一旦发生转换，多旋翼飞行器的电机将停止运转，而推拉器的油门将保持在
VT_F_TRANS_THR假定您使用的是手动模式，在您移动节流杆之前，节流阀将保持水平。
过渡：从固定翼飞机到多旋翼飞机（反向过渡）
当您切换回多旋翼模式时，将飞机平直进场并降低速度，拨动过渡开关，多旋翼发动机将立即启动，推/拉螺旋桨将立即停止，从而实现相当平稳的滑翔过渡。
考虑到切换时的油门值将决定多旋翼飞行器在切换时的推力大小。由于机翼仍在飞行，您会发现您有足够的时间调整油门以实现/保持悬停。
有关反向过渡的高级调整，请参阅 反向过渡调整参数指南
中止过渡
重要的是要知道在还原转换命令时会出现什么情况 期间 a 过渡。
从 多旋翼到固定翼 (过渡开关处于打开/固定翼位置），然后将开关回复（关闭/多旋翼位置）。 之前 发生转换时，它会立即返回多旋翼模式。
从 从固定翼到多旋翼 与倾斜旋翼 VTOL 不同，这种类型的 VTOL 可以立即切换，因此没有退却选项。如果您想让它返回到固定翼状态，则需要完成整个转换过程。如果飞行速度仍然很快，转换过程会很快完成。
支持
如果您对 VTOL 改装或配置有任何疑问，请参阅 discuss.px4.io/c/px4/vtol.