Holybro H-RTK Unicore UM982 GPS
Holybro H-RTK Unicore UM982 GPS 是一个多波段高精度 RTK 全球导航卫星系统 由 Holybro 推出。
该模块基于 Unicore UM982 芯片它支持 RTK 定位和双天线航向计算。
这意味着，只需一个 GPS 模块和双天线，它就能为自动驾驶仪生成移动基线航迹/偏航测定，而无需磁力计。与使用 U-blox F9P 等模块不同的是，您需要 两个 U-blox F9P 模块计算航向角使用 Unicore UM982 GPS，您只需要一个 GPS 模块！
使用该 GPS 作为偏航源而不是罗盘，可以防止磁场干扰导致自动驾驶仪收到不正确的偏航报告（罗盘通常会受到载具电机和电气系统以及金属结构或设备等其他环境干扰源的影响）。即使 GPS 没有从固定 RTK 站或 NTRIP 服务器接收 RTCM 数据，也能正常工作。它支持厘米级精度的 RTK 定位调整、GPS/GLONASS、北斗、伽利略和 QZSS 全球定位系统。
该模块还包括一个磁力计、LED 和安全开关按钮。该模块还可用作 RTK 校正的车载 GPS（带或不带移动基线偏航测定功能），以及用作基站 GPS，向地面控制站发送 RTCM 数据，通过遥测为载具提供 RTK 信号源。
更多技术信息，请访问 Holybro 技术文档页面
购买地点
布线
该模块随附 GH 10 针和 6 针电缆，可与飞行控制器上的 GPS1 和 GPS2 端口兼容。 Pixhawk 连接器标准例如 Pixhawk 6x 和 Pixhawk 6c.
它还可与 Cubepilot 飞行控制器配合使用。10 针 - 6 针电缆允许用户将 UM982 连接到 GPS2 Cubepilot 和 Holybro 自动驾驶仪的端口。
该模块可与一根天线或两根天线一起使用。如果只使用一根天线，则必须连接右侧/主天线连接器。
PX4 配置
端口设置
Unicore 模块使用扩展的 NMEA 协议和一些专有的 Unicore 句子。串行波特率为 230400。
以下是 PX4 参数 必须设置:
- SER_GPS1_BAUD -> 230400
- GPS_1_PROTOCOL -> 6: NMEA
注意，上述参数假定您连接的是 GPS 1.如果使用其他端口，则必须使用其参数配置波特率和协议。
启用 GPS 方位/偏航
Unicore 模块配有两根天线，一根主天线（右连接器）和一根副天线（左连接器），可用于从 GPS 获取偏航信息。您需要设置以下参数：
- EKF2_GPS_CTRL:设置第 3（8）位，启用偏航估计中的双天线航向。
- GPS_YAW_OFFSET:如果主天线在前方，则将航向偏移设置为 0。如果主天线在载具的右侧（副天线在左侧），则将偏移量设置为 90 度。
RTK 更正
RTK 工作方式与 uBlox F9P 模块相同。QGroundControl 从 RTK GPS 基站发送的 RTCMv3 校正由 Unicore 模块使用，然后将固定类型改为 RTK 浮标 或 RTK 固定.