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位置和（可选的）航向设定点带有相应的速度约束 设定点分别作为位置和航向平滑器的输入 设定点不需要在运动学上保持一致 可选的航向设定点可指定为由相应的标志控制 未设定的可选设定点不受控 未设定的可选约束默认为载具规格
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# 位置和（可选）航向设定点以及相应的速度限制
# 设定点分别作为位置平滑器和航向平滑器的输入
# 设定点 做 无需在运动学上保持一致
# 可选择指定航向设定点，由相应的标志控制
# 未设定的可选设定点不受控制
# 未设置的可选约束条件默认为载具规格
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
# 设定点
float32[3位置 # [m] NED 本地世界帧
bool 旗帜控制标题 # 真 如果 标题受控
float32 heading #（可选） [rad] [-pi,pi] 从北
# 约束条件
bool flag_set_max_horizontal_speed # 真 如果 设置一个非-默认水平限速
float32 max_horizontal_speed #（可选） [m/s] 最大值 速度 (东北部（绝对值-飞机
bool flag_set_max_vertical_speed # 最大垂直速度 真 如果 设置一个非-默认垂直限速
float32 max_vertical_speed #（可选） [m/s] 最大值 速度 (在 D-轴线
bool flag_set_max_heading_rate # 真 如果 设置一个非-默认航向速率限制
float32 max_heading_rate #（可选） [rad/s] 最大航向 费率 （绝对值）