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Zubax Telega 电子调速器

Zubax Telega 是一种高端、专有的无传感器 FOC 电机控制技术。它被用于多种产品中,包括 Zubax Myxa ESC、 祖巴克斯线粒体 电机控制器模块和 Zubax Sadulli 集成驱动器。

Telega 可使用传统的 PWM 输入进行控制,但其设计可通过 CAN 总线运行,使用 DroneCAN.

信息

基于 Zubax Telega 的电调需要对推进系统进行大量调整,以提供足够的性能并确保稳健运行。如果用户缺乏必要的调整参数专业知识,建议他们选择 购买预先调试好的无人机推进套件 或使用 Zubax Robotic 的专业调试服务。如有疑问,请联系 [email protected].

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购买地点

硬件设置

电调使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 电缆连接至 CAN 总线。有关详细信息,请参阅 CAN 接线 说明。ESC 顺序并不重要。

固件设置

电机枚举 基于 Telega 的电调 通常使用 库切工具 (或不太友好的图形用户界面); DroneCAN GUI 工具).Telega 不支持通过旋转电机进行自动枚举。

这里有一些指导: Myxa v0.1 快速入门指南 (祖巴茨博客)。

Telega ESC 还需要其他电机设置和配置才能获得可靠的性能。有关详细信息,请参阅上述指南和其他 Zubax 文档。

飞行控制器设置

启用 DroneCAN

将电调连接至 Pixhawk CAN 总线。使用电池或电源为整个飞行器供电(而不仅仅是通过 USB 为飞行控制器供电),并通过设置参数启用 DroneCAN 驱动程序 UAVCAN_ENABLE3 以启用动态节点 ID 分配和 DroneCAN ESC 输出。

PX4 配置

使用 Acutator 配置屏幕。

故障排除

上膛时电机不转

如果 PX4 固件启动,但电机未开始转动,请检查参数 uavcan_enable=3 以使用 DroneCAN 电调。如果在增加推力之前电机没有开始旋转,请使用 执行器测试 以确认电机输出已设置为正确的最小值。

DroneCAN 设备无法获得节点 ID/固件更新失败

PX4 需要使用 SD 卡进行 DroneCAN 节点分配和固件更新(在启动过程中进行)。检查是否有(可用的)SD 卡,然后重新启动。