Zubax Telega 电子调速器

Zubax Telega 是一种高端、专有的无传感器 FOC 电机控制技术。它被用于多种产品中，包括 Zubax Myxa ESC、 祖巴克斯线粒体 电机控制器模块和 Zubax Sadulli 集成驱动器。

Telega 可使用传统的 PWM 输入进行控制，但其设计可通过 CAN 总线运行，使用 DroneCAN.

信息

基于 Zubax Telega 的电调需要对推进系统进行大量调整，以提供足够的性能并确保稳健运行。如果用户缺乏必要的调整参数专业知识，建议他们选择 购买预先调试好的无人机推进套件 或使用 Zubax Robotic 的专业调试服务。如有疑问，请联系 [email protected].

购买地点

• Zubax Myxa:用于轻型无人驾驶飞机和水上飞机的高端 PMSM/BLDC 电机控制器（FOC ESC）。
• 祖巴克斯线粒体:集成式无传感器 PMSM/BLDC 电机控制器芯片（用于 ESC 和集成驱动器）
• 祖巴克斯-科马尔:线粒体开放式硬件参考设计
• 祖拜克斯-萨杜利集成驱动装置

硬件设置

电调使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 电缆连接至 CAN 总线。有关详细信息，请参阅 CAN 接线 说明。ESC 顺序并不重要。

固件设置

电机枚举 基于 Telega 的电调 通常使用 库切工具 (或不太友好的图形用户界面）； DroneCAN GUI 工具).Telega 不支持通过旋转电机进行自动枚举。

这里有一些指导： Myxa v0.1 快速入门指南 (祖巴茨博客）。

Telega ESC 还需要其他电机设置和配置才能获得可靠的性能。有关详细信息，请参阅上述指南和其他 Zubax 文档。

飞行控制器设置

启用 DroneCAN

将电调连接至 Pixhawk CAN 总线。使用电池或电源为整个飞行器供电（而不仅仅是通过 USB 为飞行控制器供电），并通过设置参数启用 DroneCAN 驱动程序 UAVCAN_ENABLE 至 3 以启用动态节点 ID 分配和 DroneCAN ESC 输出。

PX4 配置

使用 Acutator 配置屏幕。

故障排除

上膛时电机不转

如果 PX4 固件启动，但电机未开始转动，请检查参数 uavcan_enable=3 以使用 DroneCAN 电调。如果在增加推力之前电机没有开始旋转，请使用 执行器测试 以确认电机输出已设置为正确的最小值。

DroneCAN 设备无法获得节点 ID/固件更新失败

PX4 需要使用 SD 卡进行 DroneCAN 节点分配和固件更新（在启动过程中进行）。检查是否有（可用的）SD 卡，然后重新启动。