mRo-X2.1 自动驾驶仪

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。

mRo-X2.1 自动驾驶仪 是基于 Pixhawk^®-项目 FMUv2 开放式硬件设计它在 NuttX 操作系统

信息

该飞行控制器 支持的制造商.

快速总结

• 主片上系统： STM32F427
  • CPU：STM32F427VIT6 ARM^® 微控制器 - 修订版 3
  • IO: STM32F100C8T6 ARM^® 微控制器
• 传感器
  • Invensense^® MPU9250 9DOF
  • Invensense ICM-20602 6DOF
  • MEAS MS5611 气压计
• 尺寸/重量
  • 尺寸：36 毫米 x 50 毫米（可订购安装垂直、水平或未安装封头的产品）
  • 安装点：30.5 毫米 x 30.5 毫米 3.2 毫米直径
  • 重量：10.9 克

下图是与 Pixhawk 1 的并排对比图。mRo 具有几乎相同的硬件和连接功能，但占地面积要小得多。主要区别在于更新的传感器和 Rev 3 FMU。

连接性

• 2.54 毫米接头：
• 带 I2C 的 GPS（UART4）
• CAN 总线
• RC 输入
• PPM 输入
• Spektrum 输入
• RSSI 输入
• sBus 输入
• sBus 输出
• 电源输入
• 蜂鸣器输出
• LED 输出
• 8 x 伺服输出
• 6 x 辅助输出
• 板载微型 USB 接口
• 击杀引脚输出 (目前固件不支持）
• 空速传感器
• USART2（Telem 1）
• USART3（Telem 2）
• UART7（控制台）
• UART8（OSD）

PX4 引导加载器问题

默认情况下，mRo X2.1 可能已为 ArduPilot 进行了预配置^® 而不是 PX4。这在固件更新时可以看到，电路板被识别为 FMUv2 而不是 X2.1。

在这种情况下，您必须使用 BL_Update_X21.zip.如果不进行校正，罗盘方向就会出错，而且无法检测到辅助 IMU。

更新步骤如下

1. 下载并解压缩 BL_Update_X21.zip.
2. 查找文件夹 BL_Update_X21.其中包含一个 箱柜 文件和一个名为 /etc 包含一个 rc.txt 文件
3. 将这些文件复制到 micro SD 卡根目录，然后插入 mRO x2.1
4. 启动 mRO x2.1 等待开机，然后重启 1 次。

可用性

该产品可在 移动机器人^® 商店.

接线指南

构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

至 建造 PX4 为这一目标：

使 mro_x21_default

示意图

mRo 硬件 repo 上有该电路板的文档： x21_V2_schematic.pdf.

串行端口映射

UART	设备	港口
USART1	/dev/ttyS0	IO 调试
USART2	/dev/ttyS1	序号1
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2
UART4	/dev/ttyS3	GPS/I2C
USART6	/dev/ttyS4	PX4IO
UART7	/dev/ttyS5	串行5 控制台
UART8	/dev/ttyS6	序号4