跳至内容

mRo-X2.1 自动驾驶仪

警告

PX4 不生产这种(或任何)自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。

mRo-X2.1 自动驾驶仪 是基于 Pixhawk®-项目 FMUv2 开放式硬件设计它在 NuttX 操作系统

mRo X2.1

信息

该飞行控制器 支持的制造商.

快速总结

  • 主片上系统: STM32F427
    • CPU:STM32F427VIT6 ARM® 微控制器 - 修订版 3
    • IO: STM32F100C8T6 ARM® 微控制器
  • 传感器
    • Invensense® MPU9250 9DOF
    • Invensense ICM-20602 6DOF
    • MEAS MS5611 气压计
  • 尺寸/重量
    • 尺寸:36 毫米 x 50 毫米(可订购安装垂直、水平或未安装封头的产品)
    • 安装点:30.5 毫米 x 30.5 毫米 3.2 毫米直径
    • 重量:10.9 克

下图是与 Pixhawk 1 的并排对比图。mRo 具有几乎相同的硬件和连接功能,但占地面积要小得多。主要区别在于更新的传感器和 Rev 3 FMU。

Mro Pixhawk 1 与 X2.1 的比较

连接性

  • 2.54 毫米接头:
  • 带 I2C 的 GPS(UART4)
  • CAN 总线
  • RC 输入
  • PPM 输入
  • Spektrum 输入
  • RSSI 输入
  • sBus 输入
  • sBus 输出
  • 电源输入
  • 蜂鸣器输出
  • LED 输出
  • 8 x 伺服输出
  • 6 x 辅助输出
  • 板载微型 USB 接口
  • 击杀引脚输出 (目前固件不支持)
  • 空速传感器
  • USART2(Telem 1)
  • USART3(Telem 2)
  • UART7(控制台)
  • UART8(OSD)

PX4 引导加载器问题

默认情况下,mRo X2.1 可能已为 ArduPilot 进行了预配置® 而不是 PX4。这在固件更新时可以看到,电路板被识别为 FMUv2 而不是 X2.1。

在这种情况下,您必须使用 BL_Update_X21.zip.如果不进行校正,罗盘方向就会出错,而且无法检测到辅助 IMU。

更新步骤如下

  1. 下载并解压缩 BL_Update_X21.zip.
  2. 查找文件夹 BL_Update_X21.其中包含一个 箱柜 文件和一个名为 /etc 包含一个 rc.txt 文件
  3. 将这些文件复制到 micro SD 卡根目录,然后插入 mRO x2.1
  4. 启动 mRO x2.1 等待开机,然后重启 1 次。

可用性

该产品可在 移动机器人® 商店.

接线指南

mRo_X2.1_Wiring

构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件!它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

建造 PX4 为这一目标:

使 mro_x21_default

示意图

mRo 硬件 repo 上有该电路板的文档: x21_V2_schematic.pdf.

串行端口映射

UART设备港口
USART1/dev/ttyS0IO 调试
USART2/dev/ttyS1序号1
USART3/dev/ttyS2TELEM2
UART4/dev/ttyS3GPS/I2C
USART6/dev/ttyS4PX4IO
UART7/dev/ttyS5串行5 控制台
UART8/dev/ttyS6序号4