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降落伞

可将 PX4 配置为在下列情况下触发降落伞 飞行终止.

降落伞可连接到自由 PWM 输出或通过 MAVLink 连接。

信息

在飞行终止期间,PX4 会关闭所有控制器,将所有 PWM 输出(包括连接到 PWM 输出的输出)设置为故障安全值,并触发所有连接的 MAVLink 降落伞。

因此,您可以使用该功能激活连接到不同输出端的多个互补安全装置。更多信息请参见 飞行终端配置.

使用降落伞

以下是使用降落伞时的一些注意事项:

  • 降落伞并不能保证飞行器不会被摧毁或造成伤害!您必须时刻牢记飞行安全。
  • 降落伞需要小心使用才能发挥效用。例如,必须正确折叠。
  • 降落伞有一个最低有效高度。
  • 飞行器倒立时可能会触发降落伞。这将增加减速所需的时间,并可能导致无人机崩溃降落伞。
  • 降落伞只有在飞行控制器通电且 PX4 正常运行的情况下才会展开(除非它是独立于 PX4 触发的)。如果出现导致飞行算法池崩溃的情况,降落伞将不会展开。

降落伞设置

飞行终止(以及降落伞展开)可由安全检查(如遥控失灵、违反地理围栏等)、姿态触发器和其他故障检测器检查或地面站的指令触发。在飞行终止期间,PX4 会将 PWM 输出设置为故障安全值(故障安全值会关闭电机,但可用于打开/触发降落伞)。如果 MAVLink 降落伞已连接且健康,则将发送命令激活它。

因此,降落伞的安装包括

  • 配置 飞行终止 在安全和故障情况下,应将降落伞展开作为适当的行动。
  • 配置 PX4,以便在飞行终止时展开降落伞(适当设置 PWM 输出电平或发送 MAVLink 降落伞展开命令)。
  • 配置 PX4 输出电平,以便在故障安全时禁用电机。这是默认值,因此通常不需要任何设置(对于伺服系统,这是中心值)。

启用飞行终止

启用飞行终止:

  • 设置 安全 行动 航班终止 用于检查是否需要触发降落伞。
  • 设置 故障探测器 设置俯仰角、滚动角和碰撞/翻转检测时间触发器,并禁用故障/IMU 超时断路器(即设置为"......")。 cbrk_flightterm=0).

信息

您还可以配置 外部自动触发系统 (ATS) 进行故障检测。

降落伞输出总线设置

如果降落伞由 PWM 或 CAN 输出触发,则必须首先将其连接到未使用的输出。您可能还需要单独为降落伞伺服供电。这可以通过将一个 5V BEC 连接到飞行控制器伺服轨来实现,并通过它为降落伞供电。

然后,您需要确保降落伞引脚的设置值能够在发生故障安全时触发降落伞:

  • 开放 致动器 在 QGroundControl 中

  • 指定 降落伞 函数到任何未使用的输出(下面我们设置 AUX6 输出):

    致动器 - 降落伞 (QGC)

  • 为降落伞设置适当的 PWM 值。触发故障安全时,输出会自动设置为最大 PWM 值。

    信息

    对于来自 水果槽 最小 PWM 值应在 700 至 1000ms 之间,最大值应在 1800 至 2200ms 之间。

PX4 将通过发送以下命令触发已连接且健康的失控保护降落伞 mav_cmd_doo_parachute释放降落伞 行动。

通过设置参数 com_parachute=1.然后,PX4 将使用 mav_sys_status_recovery_system 位中的 SYS_STATUS 扩展机载控制传感器领域:

  • SYS_STATUS.onboard_control_sensors_present_extended:存在 MAVLink 降落伞(基于心跳检测)。
  • SYS_STATUS.onboard_control_sensors_enabled_extended: ?
  • SYS_STATUS.onboard_control_sensors_health_extended:MAVLink 降落伞健康(基于心跳检测)。

MAVLink 降落伞需要发射一个 心跳HEARTBEAT.typemav_type_parachute.

降落伞测试

警告

第一次测试时,请在工作台上进行,不使用螺旋桨,使用空载降落伞装置!

信息

无法从终止状态恢复!您需要重新启动载具/对载具进行电源循环,以进行后续测试。

降落伞会在 飞行终止.

测试(真实)降落伞的最简单方法是启用 故障检测器姿态触发器 使载具翻倒。

您还可以模拟降落伞/飞行终止: 仿真场景Gazebo经典> 模拟降落伞/飞行终端.