降落伞
可将 PX4 配置为在下列情况下触发降落伞 飞行终止.
降落伞可连接到自由 PWM 输出或通过 MAVLink 连接。
信息
在飞行终止期间，PX4 会关闭所有控制器，将所有 PWM 输出（包括连接到 PWM 输出的输出）设置为故障安全值，并触发所有连接的 MAVLink 降落伞。
因此，您可以使用该功能激活连接到不同输出端的多个互补安全装置。更多信息请参见 飞行终端配置.
使用降落伞
以下是使用降落伞时的一些注意事项：
- 降落伞并不能保证飞行器不会被摧毁或造成伤害！您必须时刻牢记飞行安全。
- 降落伞需要小心使用才能发挥效用。例如，必须正确折叠。
- 降落伞有一个最低有效高度。
- 飞行器倒立时可能会触发降落伞。这将增加减速所需的时间，并可能导致无人机崩溃降落伞。
- 降落伞只有在飞行控制器通电且 PX4 正常运行的情况下才会展开（除非它是独立于 PX4 触发的）。如果出现导致飞行算法池崩溃的情况，降落伞将不会展开。
降落伞设置
飞行终止（以及降落伞展开）可由安全检查（如遥控失灵、违反地理围栏等）、姿态触发器和其他故障检测器检查或地面站的指令触发。在飞行终止期间，PX4 会将 PWM 输出设置为故障安全值（故障安全值会关闭电机，但可用于打开/触发降落伞）。如果 MAVLink 降落伞已连接且健康，则将发送命令激活它。
因此，降落伞的安装包括
- 配置 飞行终止 在安全和故障情况下，应将降落伞展开作为适当的行动。
- 配置 PX4，以便在飞行终止时展开降落伞（适当设置 PWM 输出电平或发送 MAVLink 降落伞展开命令）。
- 配置 PX4 输出电平，以便在故障安全时禁用电机。这是默认值，因此通常不需要任何设置（对于伺服系统，这是中心值）。
启用飞行终止
启用飞行终止：
- 设置 安全 行动 航班终止 用于检查是否需要触发降落伞。
- 设置 故障探测器 设置俯仰角、滚动角和碰撞/翻转检测时间触发器，并禁用故障/IMU 超时断路器（即设置为"......"）。 cbrk_flightterm=0).
信息
您还可以配置 外部自动触发系统 (ATS) 进行故障检测。
降落伞输出总线设置
如果降落伞由 PWM 或 CAN 输出触发，则必须首先将其连接到未使用的输出。您可能还需要单独为降落伞伺服供电。这可以通过将一个 5V BEC 连接到飞行控制器伺服轨来实现，并通过它为降落伞供电。
然后，您需要确保降落伞引脚的设置值能够在发生故障安全时触发降落伞：
开放 致动器 在 QGroundControl 中
指定 降落伞 函数到任何未使用的输出（下面我们设置
AUX6输出）：
为降落伞设置适当的 PWM 值。触发故障安全时，输出会自动设置为最大 PWM 值。
信息
对于来自 水果槽 最小 PWM 值应在 700 至 1000ms 之间，最大值应在 1800 至 2200ms 之间。
MAVLink 降落伞设置
PX4 将通过发送以下命令触发已连接且健康的失控保护降落伞 mav_cmd_doo_parachute 与 释放降落伞 行动。
通过设置参数 com_parachute=1.然后，PX4 将使用 mav_sys_status_recovery_system 位中的 SYS_STATUS 扩展机载控制传感器领域：
SYS_STATUS.onboard_control_sensors_present_extended:存在 MAVLink 降落伞（基于心跳检测）。SYS_STATUS.onboard_control_sensors_enabled_extended: ?SYS_STATUS.onboard_control_sensors_health_extended:MAVLink 降落伞健康（基于心跳检测）。
MAVLink 降落伞需要发射一个 心跳 与 HEARTBEAT.type 的 mav_type_parachute.
降落伞测试
警告
第一次测试时，请在工作台上进行，不使用螺旋桨，使用空载降落伞装置！
信息
无法从终止状态恢复！您需要重新启动载具/对载具进行电源循环，以进行后续测试。
降落伞会在 飞行终止.
测试（真实）降落伞的最简单方法是启用 故障检测器姿态触发器 使载具翻倒。
您还可以模拟降落伞/飞行终止： 仿真场景Gazebo经典> 模拟降落伞/飞行终端.