串行端口配置
PX4 的定义 默认功能 这就是为什么您可以将 GPS 模块插入标有 GPS 1将遥控接收器插入 RC IN或将遥测模块装入 电话 1一般来说，它们都能正常工作。
分配给端口的功能完全可以通过适当的参数进行配置（在大多数情况下）。您可以将任何未使用的端口分配给任何功能，也可以重新分配端口，将其用于其他用途。
这种配置可以轻松实现（例如）：
- 在不同的端口上运行 MAVLink，更改流式信息，或将 TELEM 端口切换为使用 ROS 2/XRCE-DDS。
- 更改端口波特率或设置 UDP 端口
- 设置双 GPS。
- 启用通过串行端口运行的传感器，如某些 距离传感器.
信息
- 有些端口不能配置，因为它们有非常特殊的用途，如系统控制台。
- 飞行控制器上特定设备与端口名称的映射说明见 串行端口映射.
配置参数
通过串行端口配置参数，可以为特定端口分配特定功能或对特定硬件的支持。这些参数的命名模式如下 *_CONFIG 或 *_CFG
信息
QGroundControl 只显示固件中存在的服务/驱动程序的参数。
在撰写本报告时，目前的这套书是
- GPS 配置： GPS_1_CONFIG, GPS_2_CONFIG
- 铱星卫星广播: ISBD_CONFIG
- MAVLink 端口: MAV_0_CONFIG, MAV_1_CONFIG, MAV_2_CONFIG
- VOXL ESC： voxl_esc_config
- MSP OSD： MSP_OSD_CONFIG
- 遥控端口： RC_PORT_CONFIG
- FrSky 遥测技术: tel_frsky_config
- HoTT 遥测技术： tel_hott_config
- uXRCE-DDS 港口： UXRCE_DDS_CFG,
- 传感器（光流、距离传感器）： sens_cm8jl65_cfg, sens_leddar1_cfg, SENS_SF0X_CFG, SENS_TFLOW_CFG, sens_tfmini_cfg, SENS_ULAND_CFG, SENS_VN_CFG,
- CRSF RC 输入驱动器： rc_crsf_prt_cfg
- Sagetech MXS： MXS_SER_CFG
- 超宽带位置传感器： UWB_PORT_CFG
- DShot 驱动程序： DSHOT_TEL_CFG
某些功能/特性可能会定义额外的配置参数，这些参数的命名模式与端口配置前缀相似。例如 MAV_0_CONFIG 启用特定端口上的 MAVLink，但您可能还需要设置 mav_0_flow_ctrl, MAV_0_FORWARD, MAV_0_MODE 等等。
如何配置端口
所有串行驱动器/端口的配置方式相同：
- 将服务/外设的配置参数设置为要使用的端口。
- 重新启动载具，使附加配置参数可见。
- 将所选端口的波特率参数设置为所需值（例如 SER_GPS1_BAUD)
- 配置模块特定参数（即 MAVLink 数据流和数据速率配置）。
GPS/Compass > 辅助 GPS 节提供了一个实用示例，说明如何在 QGroundControl (它显示了如何使用 GPS_2_CONFIG 上运行辅助 GPS 电话 2 端口）。
同样 PX4 以太网设置 > PX4 MAVLink 串行端口配置 解释以太网串行端口的设置，以及 MAVLink 外围设备（OSD/GCS/辅助计算机等） 解释了 MAVLink 串行端口的配置。
解除端口冲突
端口冲突由系统启动处理，系统启动可确保在特定端口上最多运行一个服务。例如，不可能在特定串行设备上启动 MAVLink 实例，然后再启动使用同一串行设备的驱动程序。
警告
目前还没有用户反馈端口冲突的问题。
默认串行端口配置
TIP
将相关配置参数设置为 失能.
以下端口通常映射到所有电路板上的特定功能：
GPS 1配置为 GPS 端口（使用 GPS_1_CONFIG).默认波特率在 GPS 驱动程序 的数值 SER_GPS1_BAUD违约率为 汽车.在此设置下，GPS 将自动检测波特率，但 Trimble MB-Two 除外，您需要将其明确设置为 115200 波特率。
RC IN配置为 RC 输入（使用 RC_PORT_CONFIG).电话 1配置为 MAVLink 串行端口，适合通过一个 遥测模块.配置使用 MAV_0_CONFIG 来设置端口、 MAV_0_RATE 将波特率设置为 57600，然后 MAV_0_MODE 将信息流设置为 "正常"。更多信息，请参阅： MAVLink 外围设备（OSD/GCS/辅助计算机等）.
电话 2默认配置为 MAVLink 串行端口，适合通过有线连接与机载/配套计算机相连。配置使用 MAV_1_CONFIG 来设置端口、 MAV_1_RATE 来设置波特率，而 MAV_1_MODE 将信息流设置为 "Onboard"。更多信息，请参阅： MAVLink 外围设备（OSD/GCS/辅助计算机等）.
以太网在有以太网端口的 Pixhawk 设备上被映射为 MAVLink 端口。配置使用 MAV_2_CONFIG 并对 UDP 端口等进行适当设置。更多信息，请参阅 PX4 以太网设置 > PX4 MAVLink 串行端口配置 和 MAVLink 外围设备（OSD/GCS/辅助计算机等）.
其他端口默认情况下一般没有指定功能（被禁用）。
故障排除
配置参数缺失 QGroundControl
QGroundControl 只显示固件中存在的服务/驱动程序参数。如果缺少某个参数，则可能需要在固件中添加。
信息
PX4 固件默认情况下包含以下大部分驱动程序 Pixhawk 系列 板。闪存受限的电路板可能会注释/禁用驱动程序（在编写本报告时，这只影响基于 FMUv2 的电路板）。
您可以在固件的 default.px4board 配置文件，该文件对应于 董事会 的驱动程序。例如，要启用 SRF02 驱动程序，可在 px4board 上添加以下一行。
CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_SRF02=y更简单的方法是使用 boardconfig，它可以启动一个图形用户界面，让你轻松搜索、禁用和启用模块。要启动 boardconfig，请键入
make <vendor>_<board>_<label> boardconfig然后，您需要为您的平台构建固件，具体步骤请参阅 "为您的平台构建固件"。 构建 PX4 软件.