ARK GPS (DroneCAN)

ARK GPS 是一款开源 DroneCAN 全球导航卫星系统/全球定位系统磁力计、IMU、气压计、蜂鸣器和安全开关模块。

购买地点

从以下网站订购该模块

• ARK 电子 （美国）

硬件规格

• 开源原理图和 BOM
• 传感器
  • Ublox M9N GPS
    • 超稳健的米级 GNSS 定位
    • 可同时接收 4 个全球导航卫星系统的最大位置可用性
    • 先进的欺骗和干扰检测
    • 出色的射频干扰缓解能力
  • 博世 BMM150 磁强计
  • 博世 BMP388 气压计
  • Invensense ICM-42688-P 6 轴 IMU
• STM32F412CEU6 单片机
• 安全按钮
• 蜂鸣器
• 两个 Pixhawk 标准 CAN 连接器（4 引脚 JST GH）
• Pixhawk 标准调试连接器（6 针 JST SH）
• 外形小巧
  • 5 厘米 x 5 厘米 x 1 厘米
• LED 指示灯
  • 安全 LED
  • GPS 定位
  • RGB 系统状态
• 美国建造
• 电源要求
  • 5V
  • 平均 110 毫安
  • 最大 117mA

硬件设置

布线

ARK GPS 使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 电缆连接到 CAN 总线。有关详细信息，请参阅 CAN 接线 指示。

安装

建议的安装方向是让电路板上的连接器朝向电路板。 车后.

传感器可以安装在车架上的任何位置，但在安装时需要指定其相对于载具重心的位置。 PX4 配置.

固件设置

ARK GPS 运行 PX4 DroneCAN 固件.因此，它支持通过 CAN 总线进行固件更新，并支持 动态节点分配.

ARK GPS 板已预装最新固件，但如果您想自己构建和闪存最新固件，请参见 PX4 DroneCAN 固件 > 构建固件.

• 固件目标： ark_can-gps_default
• 目标引导程序 ark_can-gps_canbootloader

PX4 配置

您需要设置必要的 DroneCAN 如果传感器不在载具中心，则需要设置参数和偏移量。所需设置概述如下。

信息

如果通电时飞行控制器中没有 SD 卡，ARK GPS 将无法启动。

启用 DroneCAN

要使用 ARK GPS 板，请将其连接到 Pixhawk CAN 总线，并通过设置参数 UAVCAN_ENABLE 至 2 进行动态节点分配（或 3 如果使用 DroneCAN 电子调速器).

步骤如下

• 在 QGroundControl 设置参数 UAVCAN_ENABLE 至 2 或 3 并重新启动（见 查找/更新参数).
• 将 ARK GPS CAN 连接到 Pixhawk CAN。

启用后，模块将在启动时被检测到。GPS 数据应该以 10Hz 的频率到达。

PX4 中的 DroneCAN 配置详见 DroneCAN > 启用 DroneCAN.

传感器位置配置

如果传感器不在载具中心，还需要定义传感器偏移量：

• 通过设置 GPS 的第 3 位，启用 GPS 偏航融合。 EKF2_GPS_CTRL 为 true。
• 启用 UAVCAN_SUB_GPS, UAVCAN_SUB_MAG和 uavcan_sub_baro.
• 设置 CANNODE_TERM 至 1 如果这是 CAN 总线上的最后一个节点。
• 参数 EKF2_GPS_POS_X, EKF2_GPS_POS_Y 和 EKF2_GPS_POS_Z 可以设置为 ARK GPS 与载具重心的偏移量。

LED 的含义

当 ARK GPS 闪烁时，您将看到绿色、蓝色和红色 LED 指示灯；如果运行正常，则绿色 LED 指示灯闪烁。

如果显示红色 LED，则表示出错，应检查以下内容：

• 确保飞行控制器已安装 SD 卡。
• 确保 ARK GPS 已 ark_can-gps_canbootloader 在闪光前安装 ark_can-gps_default.
• 删除 SD 卡根目录和 ufw 目录中的二进制文件，并尝试重新构建和闪存。