载具轨迹航点（UORB 消息）

载具航点轨迹描述。另请参阅 MAVLink MAV_TRAJECTORY_REPRESENTATION msg vehicle_trajectory_waypoint_desired 主题用于将用户所需的航点从位置控制器发送至配套计算机/避障模块。主题 vehicle_trajectory_waypoint 用于将调整后的航点从配套计算机/避让模块发送至位置控制器。

源文件

# 载具航点轨迹描述。另请参阅 MAVLink MAV_TRAJECTORY_REPRESENTATION msg
# 主题 vehicle_trajectory_waypoint_desired 用于将用户所需的航点从位置控制器发送至配套计算机 / 避免模块。
# 主题 vehicle_trajectory_waypoint 用于从配套计算机发送调整后的航点 / 位置控制器的避障模块。

uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）

uint8 MAV_TRAJECTORY_REPRESENTATION_WAYPOINTS = 0

uint8 type # 来自 MAV_TRAJECTORY_REPRESENTATION 的类型 枚举.

uint8 POINT_0 = 0
uint8 POINT_1 = 1
uint8 POINT_2 = 2
uint8 POINT_3 = 3
uint8 POINT_4 = 4

uint8 NUMBER_POINTS = 5

轨迹航点[5] 航点

# 主题 载具_轨迹_航点 载具_轨迹_航点_目标