通用执行器控制

您可以将任意硬件连接到未使用的 PX4 输出端，并使用 遥控控制 或 MAVLink (作为命令或在 使命).

当您需要使用的有效载荷类型没有相关的 MAVLink 命令，或者 PX4 没有对其进行任何特定的集成时，这将非常有用。

信息

更倾向于使用集成硬件和特定于硬件的 MAVLink 命令，例如用于 夹具在可能的情况下，使用通用执行器控制。使用集成硬件可以优化 任务规划和行为 因为任务可以知道硬件的关键信息，例如触发需要多长时间。

使用 MAVLink 进行通用推杆控制

mav_cmd_doo_set_actuator 可用于设置最多 6 个执行机构（一次）的值。该命令可用于 任务 通过创建一个 "设置执行器"任务项目，或作为一个独立的命令。

要控制的输出端在 致动器 在配置屏幕上分配功能 外围通过执行器套件 1 至 外围通过执行器套件 6 到所需的 执行器输出.

mav_cmd_doo_set_actuator 参数1 至 参数6 控制由 外围通过执行器套件 1 至 外围通过执行器套件 6 分别是

例如，在上图中 AUX5 输出被赋予功能 外围通过执行器套件 1 功能要控制连接到 AUX5 的值。 MAV_CMD_DO_SET_ACTUATOR.param1.

使用 RC 控制通用致动器

使用 RC 通道最多可控制 6 个自动驾驶仪 PWM 或 CAN 输出。要控制的输出可在 致动器 在配置屏幕上分配功能 RC 辅助 1 至 RC 辅助 6 到所需的 执行器输出.

将特定 RC 通道映射到输出功能 RC 辅助 n (并因此分配输出），您可以使用 RC_MAP_AUXn 参数相同的 n 号

例如，要控制连接到 AUX 针脚 3（例如）上的执行器，可以分配输出功能 RC 辅助 5 到输出端 AUX3.然后，您就可以通过设置遥控通道来控制 AUX3 使用 RC_MAP_AUX5.

任务中的通用执行器控制

要在任务中使用通用推杆控制，首先必须 配置要使用 MAVLink 控制的输出端.

那么在 QGroundControl 您可以在任务中使用 设置执行机构 任务项目（这将增加一个 mav_cmd_doo_set_actuator 到上传的任务计划）。

需要注意的是，在使用通用执行器控制时，既不能 QGroundControl 或 PX4 对被触发的硬件一无所知。在处理任务项目时，PX4 只需将输出设置为指定值，然后立即进入下一个任务项目。如果硬件需要时间来激活，而您需要在当前航点暂停以实现激活，那么您就需要在计划任务时添加额外的项目，以实现所需的行为。

信息

这也是首选集成硬件的原因之一！它允许以通用方式编写任务，由飞行算法池配置管理任何特定于硬件的行为或定时。

在任务中使用通用执行器：

1. 在需要执行器命令的地方创建一个航点任务项目。

2. 将航点任务项目更改为 "设置推杆 "任务项目：

   

   • 在航点任务编辑器上选择标题，打开 选择任务指令 编辑
   • 选择类别 高级然后 设置执行机构 项目（如果该项目不存在，请尝试更新版的 QGroundControl 或每日构建）。这将把任务物品类型改为 "设置推杆"。

3. 选择已连接的执行机构，并设置其数值（数值在 -1 和 1 之间正常化）。

   

MAVSDK （脚本示例）

以下是 MAVSDK 示例代码 展示了如何使用 MAVSDK 动作插件触发有效载荷释放。 set_actuator() 方法。

set_actuator() 索引值映射到为机身定义的 MAVLink 有效载荷输出。

信息

MAVSDK 发送 mav_cmd_doo_set_actuator 引擎盖下的 MAVLink 命令。

#include <mavsdk/mavsdk.h>；
#include <mavsdk/plugins/action/action.h>；
#include 时间顺序<chrono>；
#include <cstdint>；
#include iostream>；
#include 未来；

使用 命名空间 mavsdk;

空白 用法(缢 标准::字符串及样品； bin_name)
{
    标准::cerr <<； 使用方法："； <<； bin_name <<； " <connection_url> <actuator_index> <actuator_value>；\n"；
              <<； "连接 URL 格式应为 ：\n"；
              <<； " 对于 TCP：tcp://[服务器主机][:服务器端口］\n"；
              <<； "对于 UDP：udp://[bind_host][:bind_port]。\n"；
              <<； " 串行端口：serial:///path/to/serial/dev[:波特率］\n"；
              <<； 例如，要连接到模拟器，请使用 URL：udp://:14540\n"；;
}

int 主要(int 参数, char** 参数)
{
    如果 （参数 != 4) {
        用法(argv[0]);
        返回 1;
    }

    缢 标准::string connection_url = argv[1];
    缢 int 索引 = 标准::脚踏(argv[2]);
    缢 浮动 价值 = 标准::单链(argv[3]);

    Mavsdk mavsdk；
    缢 连接结果 connection_result = mavsdk.添加任意连接(connection_url)；

    如果 （连接结果 != 连接结果::Success) {
        标准::cerr <<； 连接失败："； <<； 连接结果 <<； '\n';
        返回 1;
    }

    标准::cout <<； 等待发现系统...\n"；;
    汽车 舞会 = 标准承诺<；标准::shared_ptr<；系统>>；{};
    汽车 未来 = 舞会获取未来();

    // 我们等待着新系统的发现，一旦我们找到一个有
    //自动驾驶仪，我们决定使用它。
    mavsdk.subscribe_on_new_system([及样品；mavsdk, 及样品；舞会]() {
        汽车 系统 = mavsdk.系统().后();

        如果 (system->；has_autopilot()) {
            标准::cout <<； 发现自动驾驶仪\n"；;

            // 再次取消订阅，因为我们只想找到一个系统。
            mavsdk.subscribe_on_new_system(nullptr);
            舞会设置值(系统）；
        }
    });

    // 我们通常以 1Hz 的频率接收心跳，因此我们应该找到一个
    最长约 3 秒钟后 // 系统肯定会启动。
    如果 （未来。等待(标准::计时器::秒钟(3)) == 标准::未来状态::timeout) {
        标准::cerr <<； 未找到自动驾驶仪，退出。\n"；;
        返回 1;
    }

    // 立即发现系统。
    汽车 系统 = 期货。获取();

    // 安装插件。
    汽车 行动 = 行动{系统}；

    标准::cout <<； "设置执行器...\n"；;
    缢 行动:: 结果 set_actuator_result = 行动。设置促动器(索引，值）；

    如果 （set_actuator_result != 行动::结果::Success) {
        标准::cerr <<； "设置执行器失败："； <<； 设置致动器结果 <<； '\n';
        返回 1;
    }

    返回 0;
}

测试

由伺服器和其他执行器触发的有效载荷（如机械手）可在该系统中进行测试。 预上膛状态这将禁用电机，但允许执行器移动。

这比在载具上膛时进行测试更安全。

可随时触发和测试相机有效载荷。