模块参考：驱动程序
子类别：
MCP23009
资料来源 驱动程序/gpio/mcp23009
使用方法
MCP23009 <命令> [参数...]
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认：37
[-D <val>] 方向
默认值：0
[-O <val>] 输出
默认值：0
[-P <val>] 引体向上
默认值：0
[-U <val>] 更新间隔 [ms] （毫秒
默认值：0
停止
状态 打印状态信息adc
资料来源 驱动程序/ADC/board_ADC
说明
ADC 驱动器。
使用方法
adc <command> [arguments...] [参数...
命令
启动
测试
[-n] 不公布 ADC 报告，只公布系统功率
停止
状态 打印状态信息ads1115
资料来源 驱动程序/ADC/AS1115
说明
驱动程序，以启用外部 ADS1115 通过 I2C 连接的 ADC。
对于没有内置模数转换器的电路板，固件中默认包含该驱动程序，例如 PilotPi 或 CUAV 诺拉 （搜索 config_drivers_adc_ads1115 在电路板配置文件中）。
使用 ADC_ADS1115_EN 参数，默认为禁用。如果启用，则不使用内部 ADC。
使用方法
ads1115 <命令> [参数...］
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认：72
停止
状态 打印状态信息atxxxx
资料来源 驱动程序/OSD/ATXXXX
说明
例如，用于安装在 OmnibusF4SD 板上的 ATXXXX 芯片的 OSD 驱动程序。
它可以通过 OSD_ATXXXX_CFG 参数启用。
使用方法
atxxxx <command> [arguments...] [参数...
命令
启动
[-s] 内部 SPI 总线
[-S] 外部 SPI 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-c <val>] 片选引脚（用于内部 SPI）或索引（用于外部 SPI）
[-m <val>] SPI 模式
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
停止
状态 打印状态信息蝙蝠门
资料来源 驱动程序/智能电池/巴塔蒙
说明
用于与启用 BatMon 的智能电池进行 SMBUS 通信的驱动程序 设置/使用信息： https://rotoye.com/batmon-tutorial/
实例
从地址 0x0B 开始，在总线 4 上
batmon start -X -a 11 -b 4使用方法
batmon <command> [arguments...] [参数...
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认：11
man_info 打印制造商信息。
suspend 暂停驱动程序重新安排循环。
恢复
停止
状态 打印状态信息batt_smbus
资料来源 驱动程序/batt_smbus
说明
用于 BQ40Z50 油量表 IC 的智能电池驱动器。
实例
写入闪存以设置参数。 地址, 字节数, byte0, ...，字节 N
batt_smbus -X write_flash 19069 2 27 0使用方法
batt_smbus <命令> [参数...]
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认：11
man_info 打印制造商信息。
解除设备闪存封印，启用写闪存功能
命令。
密封设备闪存，禁用写闪存命令。
suspend 暂停驱动程序重新安排循环。
恢复
write_flash 写入闪存。必须首先使用
解封命令。
[地址] 开始写入的地址。
[字节数] 发送的字节数。
[数据[0]...数据[n]每次一个字节，用空格分隔。
停止
状态 打印状态信息bst
资料来源 驱动程序/遥测/BST
使用方法
bst <command> [arguments...] [参数...
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认：118
停止
状态 打印状态信息crsf_rc
资料来源 驱动程序/rc/crsf_rc
说明
该模块解析 CRSF RC 上行链路协议并生成 CRSF 下行链路遥测数据
使用方法
crsf_rc <命令> [参数...]
命令
启动
[RC 设备
值：<file:dev>，默认值：/dev/ttyS3
停止
状态 打印状态信息dshot
资料来源 驱动程序/快照
说明
这是 DShot 输出驱动程序。它类似于 fmu 驱动程序，可作为直接替换程序使用，以取代 PWM 作为电调通信协议的 DShot。
启动时，模块会尝试占用所有可用引脚进行 DShot 输出。它会跳过所有已在使用的引脚（如相机触发模块）。
它支持
- DShot150、DShot300、DShot600、DShot1200
- 通过单独的 UART 进行遥测，并作为 esc_status 报文发布
- 通过 CLI 发送 DShot 命令
实例
电机永久反转 1：
dshot reverse -m 1
dshot save -m 1保存后，反转方向将被视为正常方向。因此，要再次反转，请重复相同的命令。
使用方法
dshot <命令> [参数...]
命令
启动
telemetry 启用 UART 上的遥测功能
设备> UART 设备
反转 电机方向反转
[-m <val>] 电机索引（基于 1，默认=全部）
正常 正常电机方向
[-m <val>] 电机索引（基于 1，默认=全部）
保存 保存当前设置
[-m <val>] 电机索引（基于 1，默认=全部）
3d_on 启用 3D 模式
[-m <val>] 电机索引（基于 1，默认=全部）
3d_off 禁用 3D 模式
[-m <val>] 电机索引（基于 1，默认=全部）
beep1 发送提示音模式 1
[-m <val>] 电机索引（基于 1，默认=全部）
beep2 发送提示音模式 2
[-m <val>] 电机索引（基于 1，默认=全部）
beep3 发送蜂鸣音模式 3
[-m <val>] 电机索引（基于 1，默认=全部）
beep4 发送蜂鸣音模式 4
[-m <val>] 电机索引（基于 1，默认=全部）
beep5 发送蜂鸣音模式 5
[-m <val>] 电机索引（基于 1，默认=全部）
esc_info 申请 ESC 信息
-m <val> 电机指数（基于 1）
停止
状态 打印状态信息fake_gps
资料来源 examples/fake_gps
说明
使用方法
fake_gps <命令> [参数...]
命令
启动
停止
状态 打印状态信息fake_imu
资料来源 examples/fake_imu
说明
使用方法
fake_imu <命令> [参数...]
命令
启动
停止
状态 打印状态信息假磁力计
资料来源 examples/fake_magnetometer
说明
以假磁强计（sensor_mag）的形式发布地球磁场。需要 vehicle_attitude 和 vehicle_gps_position。
使用方法
fake_magnetometer <命令> [参数...]
命令
启动
停止
状态 打印状态信息ft_technologies_serial
资料来源 驱动程序/风传感器/ft_technologies
说明
用于 FT Technologies 数字风传感器 FT742 的串行总线驱动器。该驱动器需要与 RS485 转 UART 信号传输模块一起运行。
大多数电路板都使用 SENS_FTX_CFG 参数进行配置，以便在指定的 UART 上启用/启动驱动程序。
实例
尝试在指定的串行设备上启动驱动程序。
ft_technologies_serial start -d /dev/ttyS1司机停车
ft_technologies_serial 停止使用方法
ft_technologies_serial <命令> [参数...］
命令
启动 启动驱动程序
-d <val> 串行设备
stop 停止驱动程序万向
资料来源 模块/云台
说明
支架/云台 云台控制驱动程序。它可将几种不同的输入方法（如 RC 或 MAVLink）映射到配置的输出（如 AUX 通道或 MAVLink）。
关于如何使用它的文档 云台控制 page.
实例
通过设置角度测试输出（所有省略的轴都设置为 0）：
万向节测试间距 -45 偏航 30使用方法
gimbal <命令> [参数...]
命令
启动
地位
设置由谁控制万向节
<sysid> <compid> MAVLink 系统 ID 和 MAVLink 组件 ID
test 测试输出：为一个或多个轴设置固定角度
(万向节必须运行）
滚动|俯仰|偏航<角度> 以度数为单位指定一个轴和一个角度
停止
状态 打印状态信息全球定位系统
资料来源 驾驶员/全球定位系统
说明
GPS 驱动模块负责处理与设备的通信，并通过 uORB 发布位置信息。它支持多种协议（设备供应商），默认情况下会自动选择正确的协议。
模块支持辅助 GPS 设备，可通过 -e 参数。该位置将发布在第二个 uORB 主题实例上，但系统其他部分目前还未使用（不过，数据将被记录下来，以便用于比较）。
实施情况
每个设备都有一个线程在轮询数据。GPS 协议类是通过回调实现的，因此也可在其他项目中使用（例如 QGroundControl 也在使用它们）。
实例
启动 2 个 GPS 设备（主 GPS 位于 /dev/ttyS3，副 GPS 位于 /dev/ttyS4）：
gps start -d /dev/ttyS3 -e /dev/ttyS4重新启动 GPS 设备
GPS 重置预热使用方法
gps <命令> [参数...]
命令
启动
[GPS 设备
值：<file:dev>，默认值：/dev/ttyS3
[-b <val>] 波特率（也可以是 p:<参数名>）。
默认值：0
[可选的辅助 GPS 设备
值：<file:dev>；
[-g <val>] 波特率（辅助 GPS，也可以是 p:<参数名>）。
默认值：0
[-i <val>] GPS 接口
值：spi|uart，默认值：uart
[-j <val>] 备用 GPS 接口
值：spi|uart，默认值：uart
[-p <val>] GPS 协议（默认=自动选择）
值：UBX|MTK|ASH|EML|FEM|NMEA
停止
状态 打印状态信息
重置 重置 GPS 设备
冷|暖|热 指定重置类型gz_bridge
资料来源 模块/模拟/gz_bridge
说明
使用方法
gz_bridge <命令> [参数...]
命令
启动
-m <val> 燃油型号名称
-p<val>模型姿势
-n <val> 型号名称
-PX4 实例
[-w <val>] 世界名称
停止
状态 打印状态信息ina220
资料来源 驱动程序/电源监视器/ina220
说明
用于 INA220 功率监控器的驱动程序。
如果每个实例都有单独的总线或 I2C 地址，则可同时运行该驱动程序的多个实例。
例如，一个实例可以在地址为 0x41 的总线 2 上运行，另一个实例可以在地址为 0x43 的总线 2 上运行。
如果 INA220 模块未通电，则默认情况下驱动程序初始化将失败。要改变这种情况，请使用 -f 标志。如果设置了该标志，那么如果初始化失败，驱动程序将每隔 0.5 秒再次尝试初始化。设置该标记后，可以在驱动程序启动后插入电池，驱动程序就能正常工作。如果未设置该标志，则必须在启动驱动程序之前插入电池。
使用方法
ina220 <命令> [参数...]
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认值：65
[-k] 如果初始化（探测）失败，继续定期重试
[-t <val>] 校准值的电池索引（1 或 3）
默认：1
[-T <val>] 类型
值：VBATT|VREG，默认值：VBATT
停止
状态 打印状态信息ina226
资料来源 驱动程序/电源监视器/ina226
说明
用于 INA226 电源监控器的驱动程序。
如果每个实例都有单独的总线或 I2C 地址，则可同时运行该驱动程序的多个实例。
例如，一个实例可以在地址为 0x41 的总线 2 上运行，另一个实例可以在地址为 0x43 的总线 2 上运行。
如果 INA226 模块未通电，则默认情况下驱动程序初始化将失败。要改变这种情况，请使用 -f 标志。如果设置了该标志，那么如果初始化失败，驱动程序将每隔 0.5 秒再次尝试初始化。设置该标记后，可以在驱动程序启动后插入电池，驱动程序就能正常工作。如果未设置该标志，则必须在启动驱动程序之前插入电池。
使用方法
ina226 <命令> [参数...］
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认值：65
[-k] 如果初始化（探测）失败，继续定期重试
[-t <val>] 校准值的电池索引（1 或 3）
默认：1
停止
状态 打印状态信息ina228
资料来源 驱动程序/电源监视器/ina228
说明
用于 INA228 功率监控器的驱动程序。
如果每个实例都有单独的总线或 I2C 地址，则可同时运行该驱动程序的多个实例。
例如，一个实例可以在地址为 0x45 的总线 2 上运行，一个实例可以在地址为 0x45 的总线 2 上运行。
如果 INA228 模块未通电，则默认情况下驱动程序的初始化将失败。要改变这种情况，请使用 -f 标志。如果设置了该标志，那么如果初始化失败，驱动程序将每隔 0.5 秒再次尝试初始化。设置该标记后，可以在驱动程序启动后插入电池，驱动程序就能正常工作。如果未设置该标志，则必须在启动驱动程序之前插入电池。
使用方法
ina228 <命令> [参数...]
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认值：69
[-k] 如果初始化（探测）失败，继续定期重试
[-t <val>] 校准值的电池索引（1 或 3）
默认：1
停止
状态 打印状态信息ina238
资料来源 驱动程序/电源监视器/ina238
说明
用于 INA238 功率监控器的驱动程序。
如果每个实例都有单独的总线或 I2C 地址，则可同时运行该驱动程序的多个实例。
例如，一个实例可以在地址为 0x45 的总线 2 上运行，一个实例可以在地址为 0x45 的总线 2 上运行。
如果 INA238 模块未通电，则默认情况下驱动程序的初始化将失败。要改变这种情况，请使用 -f 标志。如果设置了该标志，那么如果初始化失败，驱动程序将每隔 0.5 秒再次尝试初始化。设置该标记后，可以在驱动程序启动后插入电池，驱动程序就能正常工作。如果未设置该标志，则必须在启动驱动程序之前插入电池。
使用方法
ina238 <命令> [参数...]
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认值：69
[-k] 如果初始化（探测）失败，继续定期重试
[-t <val>] 校准值的电池索引（1 或 3）
默认：1
停止
状态 打印状态信息铱sbd
资料来源 drivers/telemetry/iridiumsbd
说明
IridiumSBD 驱动程序。
创建一个虚拟串行端口，供其他模块用于通信（如 mavlink）。
使用方法
iridiumsbd <command> [arguments...] [参数...
命令
启动
-d <val> 串行设备
值：<file:dev>；
[-v] 启用冗长输出
测试
[s|read|AT <cmd>]测试命令
停止
状态 打印状态信息电锁
资料来源 驱动器/锁
使用方法
irllock <command> [arguments...] [参数...
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认值：84
停止
状态 打印状态信息linux_pwm_out
资料来源 驱动程序/linux_pwm_out
说明
Linux PWM 输出驱动程序，具有特定电路板的后台实现功能。
使用方法
linux_pwm_out <命令> [参数...］
命令
启动
停止
状态 打印状态信息LSM303AGR
资料来源 驱动器/磁力计/LSM303AGR
使用方法
lsm303agr <命令> [参数...]
命令
启动
[-s] 内部 SPI 总线
[-S] 外部 SPI 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-c <val>] 片选引脚（用于内部 SPI）或索引（用于外部 SPI）
[-m <val>] SPI 模式
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-R <val>] 旋转
默认值：0
停止
状态 打印状态信息msp_osd
资料来源 驱动程序/OSD/MSP_OSD
说明
MSP 遥测流媒体
实施情况
将 uORB 信息转换为 MSP 遥测数据包
实例
CLI 使用示例
msp_osd使用方法
msp_osd <命令> [参数...]
命令
停止
状态 打印状态信息新像素
资料来源 驱动程序/灯光/网状像素
说明
该模块负责驱动与 Neopixel 串行 LED 的接口
实例
通常以
neopixel -n 8驱动所有可用的 LED。
使用方法
newpixel <命令> [参数...］
命令
停止
状态 打印状态信息paa3905
资料来源 驱动程序/optical_flow/paa3905
使用方法
paa3905 <命令> [参数...]
命令
启动
[-s] 内部 SPI 总线
[-S] 外部 SPI 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-c <val>] 片选引脚（用于内部 SPI）或索引（用于外部 SPI）
[-m <val>] SPI 模式
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-Y <val>]自定义偏航旋转（度数）
默认值：0
停止
状态 打印状态信息paw3902
资料来源 驱动程序/optical_flow/paw3902
使用方法
paw3902 <命令> [参数...]
命令
启动
[-s] 内部 SPI 总线
[-S] 外部 SPI 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-c <val>] 片选引脚（用于内部 SPI）或索引（用于外部 SPI）
[-m <val>] SPI 模式
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-Y <val>]自定义偏航旋转（度数）
默认值：0
停止
状态 打印状态信息pca9685_pwm_out
资料来源 驱动程序/pca9685_pwm_out
说明
这是一个 PCA9685 PWM 输出驱动器。
它在与 FC 控制环路异步的 I2C 工作队列上运行，获取最新的混合结果，并在调度时间点将其写入 PCA9685。
它能以占空比模式进行 12 位输出，同时还能输出大多数电调和舵机都能接受的宝贵脉冲宽度。
实例
通常以
pca9685_pwm_out start -a 0x40 -b 1使用方法
pca9685_pwm_out <命令> [参数...］
命令
启动任务
[-a <val>] PCA9685 的 7 位 I2C 地址
值：<addr>，默认值：0x40
pca9685 连接的 [-b <val>] 总线
默认：1
停止
状态 打印状态信息pm_selector_auterion
资料来源 驱动程序/power_monitor/pm_selector_auterion
说明
用于启动和自动检测不同功率监控器的驱动程序。
使用方法
pm_selector_auterion <command> [arguments...] (参数...)
命令
启动
停止
状态 打印状态信息pmw3901
资料来源 drivers/optical_flow/pmw3901
使用方法
pmw3901 <命令> [参数...］
命令
启动
[-s] 内部 SPI 总线
[-S] 外部 SPI 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-c <val>] 片选引脚（用于内部 SPI）或索引（用于外部 SPI）
[-m <val>] SPI 模式
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-R <val>] 旋转
默认值：0
停止
状态 打印状态信息pps_capture
资料来源 驱动程序/pps_捕获
说明
这就实现了从全球导航卫星系统模块捕捉 PPS 信息，并计算 PPS 和实时时钟之间的漂移。
使用方法
pps_capture <命令> [参数...］
命令
启动
停止
状态 打印状态信息pwm_out
资料来源 驱动程序/pwm_out
说明
该模块负责驱动输出引脚。对于没有独立 IO 芯片的电路板（如 Pixracer），它使用主通道。对于有 IO 芯片的电路板（如 Pixhawk），它使用 AUX 通道，而主通道则使用 px4io 驱动器。
使用方法
pwm_out <命令> [参数...］
命令
启动
停止
状态 打印状态信息pwm_out_sim
资料来源 modules/simulation/pwm_out_sim
说明
模拟 PWM 输出的驱动器。
它的唯一功能是 致动器控制 uORB信息，与任何加载的混音器混合，并将结果输出到 致动器输出 uORB 主题。
它用于 SITL 和 HITL。
使用方法
pwm_out_sim <命令> [参数...］
命令
启动模块
[-m <val>] 模式
值：hil|sim，默认值：sim
停止
状态 打印状态信息px4flow
资料来源 驱动程序/optical_flow/px4flow
使用方法
px4flow <命令> [参数...]
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认值：66
停止
状态 打印状态信息px4io
资料来源 驱动程序/px4io
说明
与 IO 协处理器通信的输出驱动器。
使用方法
px4io <命令> [参数...]
命令
启动
checkcrc 根据 IO 上的当前代码检查固件文件的 CRC
<filename> 固件文件
更新 更新 IO 固件
[文件名>] 固件文件
debug 设置 IO 调试级别
<调试级别> 0=已禁用，9=最大冗余度
绑定 DSM
DSM2|DSMX|DSMX8 协议
sbus1_out 启用 sbus1 输出
sbus2_out 启用 sbus2 输出
如果支持 px4io 则返回 0
test_fmu_fail 测试：关闭 IO 更新
test_fmu_ok 重新启用 IO 更新
停止
状态 打印状态信息rc_input
资料来源 驱动程序/rc_输入
说明
该模块进行 RC 输入解析并自动选择方法。支持的方法有
- PPM
- SBUS
- DSM
- SUMD
- ST24
- TBS 穿越火线（CRSF）
使用方法
rc_input <command> [arguments...] [参数...
命令
启动
[RC 设备
值：<file:dev>，默认值：/dev/ttyS3
bind 发送 DSM 绑定命令（模块必须正在运行）
停止
状态 打印状态信息rgbled
资料来源 drivers/lights/rgbled_ncp5623c
使用方法
rgbled <command> [arguments...] [参数...
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认：57
[-o <val>] RGB PWM 分配
默认值：123
停止
状态 打印状态信息rgbled_is31fl3195
资料来源 drivers/lights/rgbled_is31fl3195
使用方法
rgbled_is31fl3195 <命令> [参数...]
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认值：84
[-o <val>] RGB PWM 分配
默认值：123
[-i <val>] 当前频段
默认值：0.5
停止
状态 打印状态信息rgbled_lp5562
资料来源 drivers/lights/rgbled_lp5562
说明
驱动程序 LP5562 LED 驱动器通过 I2C 连接。
霍利勃公司在某些 GPS 模块中使用了这种技术，用于 PX4 状态通知
该驱动程序默认包含在固件中（KConfig 密钥 DRIVERS_LIGHTS_RGBLED_LP5562），并始终处于启用状态。
使用方法
rgbled_lp5562 <命令> [参数...］
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认：48
[-u <val>] 电流，单位 mA
默认值：17.5
停止
状态 打印状态信息强盗法
资料来源 司机/罗博克劳
说明
该驱动程序通过 UART 与 机械爪电机驱动器.它执行两项任务：
- 根据 OutputModuleInterface 控制电机。
- 读取车轮编码器并将原始数据发布到
轮编码器uORB 主题
要使用该驱动程序，应将Roboclaw设置为数据包串行模式（参见链接文档），并按文档所示将飞行控制器的UART端口连接至Roboclaw。需要使用参数 RBCLW_SER_CFG需要正确设置波特率和地址。 RBCLW_ADDRESS 需要与电调配置相匹配。
启动该驱动程序的命令是 $ roboclaw 启动 UART 设备<波特率>；
使用方法
roboclaw <命令> [参数...]
命令
启动
停止
状态 打印状态信息安全按钮
资料来源 驱动程序/安全按钮
说明
该模块负责安全按钮。快速按下安全按钮 3 次将触发 GCS 配对请求。
使用方法
safety_button <command>（安全按钮） [arguments...] （参数...
命令
启动
停止
状态 打印状态信息sht3x
说明
Senserion 的 SHT3x 温湿度传感器驱动器。
实例
CLI 使用示例
sht3x start -X启动外部总线上的传感器驱动程序
sht3x状态打印驱动程序状态
sht3x 值打印上次测量值
sht3x 复位重新初始化传感器，重置标记
使用方法
sht3x <命令> [参数...]
命令
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认值：68
[-k] 如果初始化（探测）失败，继续定期重试
停止
状态 打印状态信息
值 打印实际数据
重置 重新初始化传感器tap_esc
资料来源 驱动程序
说明
该模块通过 UART 控制 TAP_ESC 硬件。它监听 actuator_controls 主题，进行混合并写入 PWM 输出。
实施情况
目前，该模块仅作为线程版本实现，这意味着它在自己的线程中运行，而不是在工作队列中运行。
示例
该模块通常以
tap_esc start -d /dev/ttyS2 -n <1-8>；使用方法
tap_esc <命令> [参数...]
命令
启动任务
[用于与 ESC 对话的设备
值： <设备>；
[-n <val>] ESC 数量
默认：4警报音
资料来源 驱动程序/音调警报
说明
该模块负责音调警报。
使用方法
tone_alarm <命令> [参数...］
命令
启动
停止
状态 打印状态信息uwb
资料来源 驱动程序/UWB/UWB_SR150
说明
用于 NXP UWB_SR150 UWB 定位系统的驱动程序。该驱动程序发布了一个 uwb_distance 只要 UWB_SR150 有可用的位置测量信息，就会发送该信息。
示例
使用指定设备启动驱动程序
uwb start -d /dev/ttyS2使用方法
uwb <命令> [参数...]
命令
启动
-d <val> 与 UWB 进行串行通信的设备名称
值：<file:dev>；
-b <val> 串行通信波特率
值: <int>；
停止
地位voxl2_io
资料来源 驱动程序/voxl2_io
说明
该模块负责驱动输出引脚。对于没有独立 IO 芯片的电路板（如 Pixracer），它使用主通道。对于有 IO 芯片的电路板（如 Pixhawk），它使用 AUX 通道，而主通道则使用 px4io 驱动器。
使用方法
voxl2_io <命令> [参数...]
命令
启动任务
-v 冗余信息
-禁用 PWM
-e 禁用 RC
-p <val> UART 端口
calibrate_escs 校准电调的最小/最大量程
calibrate_escs 校准电调的最小/最大量程
pwm 开环 PWM 测试控制请求
-c <val> PWM 输出通道，0-3
-r <val> 占空比值，0 至 800
-n <val> 命令重复次数，0 至 INT_MAX
-t <val> 重复命令之间的延迟（微秒），0 至 INT_MAX
停止
状态 打印状态信息voxl_esc
资料来源 驱动程序/执行器/voxl_esc
说明
该模块负责...
实施情况
默认情况下，该模块在工作队列中运行，并在 uORB actuator_controls 主题上进行回调。
实例
通常以
待办事项使用方法
voxl_esc <命令> [参数...]
命令
启动任务
复位 向 ESC 发送复位请求
-i <val> ESC ID，0-3
版本 向 ESC 发送版本请求
-i <val> ESC ID，0-3
version-ext 向 ESC 发送扩展版本请求
-i <val> ESC ID，0-3
rpm 闭环转速测试控制请求
-i <val> ESC ID，0-3
-r<val>转速，-32,768 至 32,768
-n <val> 命令重复次数，0 至 INT_MAX
-t <val> 重复命令之间的延迟（微秒），0 至 INT_MAX
pwm 开环 PWM 测试控制请求
-i <val> ESC ID，0-3
-r <val> 占空比值，0 至 800
-n <val> 命令重复次数，0 至 INT_MAX
-t <val> 重复命令之间的延迟（微秒），0 至 INT_MAX
向 ESC 发送音调生成请求
-i <val> ESC ID，0-3
-p <val>声音周期，反向频率，0-255
-声音持续时间，0-255，1LSB = 13ms
-v <val>声音功率（音量），0-100
led 发送 LED 控制请求
-l <val> 位掩码 0x0FFF（12 位） - ESC0（RGB） ESC1（RGB） ESC2（RGB）
ESC3（RGB）
停止
状态 打印状态信息voxlpm
资料来源 驱动程序/power_monitor/voxlpm
使用方法
voxlpm [参数...]
启动
[-I] 内部 I2C 总线
[-X] 外部 I2C 总线
[-b<val>]特定于电路板的总线（默认=全部）（外部 SPI：n-th 总线
(默认值=1））
[-f <val>] 总线频率（千赫
[-q] 安静启动（若未找到设备，则无提示信息）
[-a <val>] I2C 地址
默认值：68
[-T <val>] 类型
值：VBATT|P5VDC|P12VDC，默认值：VBATT
[-k] 如果初始化（探测）失败，继续定期重试
停止
状态 打印状态信息zenoh
资料来源 模块/zenoh
说明
Zenoh 演示桥
使用方法
zenoh <命令> [参数...］
命令
启动
停止
地位
配置