EstimatorInnovations (UORB 信息)

源文件

uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 （微秒）

# GPS
float32[2] gps_hvel # GPS 水平速度 创新 (m/秒）和创新 差异 ((m/(sec)**2)
float32 gps_vvel # GPS 垂直速度 创新 (m/秒）和创新 差异 ((m/(sec)**2)
float32[2] gps_hpos # GPS 水平位置 创新 (m) 和创新 差异 (m**2)
float32 gps_vpos # 垂直 GPS 位置 创新 (m) 和创新 差异 (m**2)

# 外部愿景
float32[2ev_hvel # 水平外部视觉速度 创新 (m/秒）和创新 差异 ((m/(sec)**2)
float32 ev_vvel # 垂直外部视觉速度 创新 (m/秒）和创新 差异 ((m/(sec)**2)
float32[2ev_hpos # 水平外部视觉位置 创新 (m) 和创新 差异 (m**2)
float32 ev_vpos # 垂直外部视觉位置 创新 (m) 和创新 差异 (m**2)

# 高度传感器
float32 rng_vpos # 量程传感器高度 创新 (m) 和创新 差异 (m**2)
float32 baro_vpos # 气压计高度 创新 (m) 和创新 差异 (m**2)

# 辅助速度
float32[2aux_hvel # 从着陆目标开始的水平辅助速度创新 测量 (m/秒）和创新 差异 ((m/(sec)**2)

# 光流
float32[2] 流量 # 流量 开票 (辐射/秒）和创新 差异 ((辐射/(sec)**2)
float32[2] terr_flow # 流量 开票 (辐射/秒）和地形计算的创新方差 估计者 ((辐射/(sec)**2)

# 各种
float32 heading # heading 创新 (雷达）和创新 差异 (辐射**2)
float32[3] mag_field # 地球磁场 创新 (高斯）和创新 差异 高斯**2)
float32[3重力 # 来自加速度计的重力创新 病媒 (m/s**2)
float32[2] 拖动 # 具体的拖动力 创新 (m/秒钟**2)和创新 差异 ((m/(sec)**2)
float32 airspeed # 空速 创新 (m/秒）和创新 差异 ((m/(sec)**2)
float32 beta # 合成侧滑 创新 (雷达）和创新 差异 (辐射**2)
float32 hagl # 地面高度 创新 (m) 和创新 差异 (m**2)
float32 hagl_rate # 地面高度率 创新 (m/和创新 差异 ((m/s)**2)

# 创新测试比率是标量值。如果字段是矢量，则
# 测试比率将被放入向量的第一个分量中。

# TOPICS estimator_innovations estimator_innovation_variances estimator_innovation_test_ratios