应答器报告（UORB 报文）
c
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
uint32 icao_address # ICAO 地址
float64 lat # 纬度，以度数表示
float64 lon # 经度，以度数表示
uint8 altitude_type # 来自 ADSB_ALTITUDE_TYPE 的类型 枚举
float32 altitude # 海拔高度(ASL) 米
float32 heading # 地面航线，单位为弧度、 -p +pi、 0 向北
float32 hor_velocity # 以米为单位的水平速度/s
float32 ver_velocity # 垂直速度，以米为单位/的，正面向上
烧焦[9] callsign # 呼号、 8+无效
uint8 emitter_type # 来自 ADSB_EMITTER_TYPE 的类型 枚举
uint8 tslc # 上次通信后的时间，以秒为单位
uint16 flags # 表示各种状态（包括有效数据字段）的标记
uint16 squawk # Squawk 代码
uint8[18] uas_id # 独一无二的 UAS ID
# ADSB 标志
uint16 PX4_ADSB_FLAGS_VALID_COORDS = 1
uint16 PX4_ADSB_FLAGS_VALID_ALTITUDE = 2
uint16 PX4_ADSB_FLAGS_VALID_HEADING = 4
uint16 PX4_ADSB_FLAGS_VALID_VELOCITY = 8
uint16 PX4_ADSB_FLAGS_VALID_CALLSIGN = 16
uint16 PX4_ADSB_FLAGS_VALID_SQUAWK = 32
uint16 PX4_ADSB_FLAGS_RETRANSLATE = 256
#ADSB 发射器数据：
#from mavlink/v2.0/常见/common.h
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_NO_INFO=0
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_LIGHT=1
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_SMALL=2
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_LARGE=3
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_HIGH_VORTEX_LARGE=4
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_HEAVY=5
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_HIGHLY_MANUV=6
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_ROTOCRAFT=7
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_UNASSIGNED=8
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_GLIDER=9
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_LIGHTER_AIR=10
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_PARACHUTE=11
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_ULTRA_LIGHT=12
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_UNASSIGNED2=13
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_UAV=14
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_SPACE=15
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_UNASSGINED3=16
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_EMERGENCY_SURFACE=17
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_SERVICE_SURFACE=18
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_POINT_OBSTACLE=19
uint16 ADSB_EMITTER_TYPE_ENUM_END=20
uint8 ORB_QUEUE_LENGTH = 16