仿真场景Gazebo载具

本主题列出/显示 PX4 支持的载具 仿真场景Gazebo 模拟，以及 生产 运行这些命令所需的命令（这些命令通过终端在 PX4-自动驾驶仪 目录）。

模型作为子模块包含在 PX4 中，可从 仿真场景Gazebo模型库.

支持的飞行器类型包括：多旋翼机、VTOL、飞机。

警告

参见 仿真场景Gazebo老爷车 适用于与旧版 仿真场景Gazebo"经典"模拟.请注意，两个版本的模拟器不能互换载具模型：本页面上的载具仅适用于（新版）模拟器。 仿真场景Gazebo.

多旋翼飞行器

X500 四旋翼飞行器

生产 px4_sitl gz_x500

X500 四旋翼飞行器，带目视测距功能

生产 px4_sitl gz_x500_vision

带深度摄像头的 X500 四旋翼飞行器

这些型号以 OAK-D 为蓝本，安装了深度摄像头。

前向深度摄像头

生产 px4_sitl gz_x500_depth

带单目摄像头的 X500 四旋翼飞行器

该模型附有一个简单的单目摄像头传感器（模型本身没有可视化的物理摄像头）。

生产 px4_sitl gz_x500_mono_cam

信息

在 QGroundControl 中，摄像机还不能用于视频流或图像捕捉。 PX4-Autopilot#22563 可用于跟踪全面启用这些用例所需的额外工作。

飞机/固定翼

标准平面

生产 px4_sitl gz_rc_cessna

高级平面

生产 px4_sitl gz_advanced_plane

信息

高级飞机与普通飞机的区别在于这两种机型使用的升力物理原理：

• 您可以配置 高级提升阻力 模型所使用的插件，使其与特定载具更匹配。 高级提升拖曳工具.
• 有关先进平面升力计算的更多详情，请参阅 PX4-SITL_gazebo-classic/src/liftdrag_plugin/index.md

VTOL

标准 VTOL

生产 px4_sitl gz_standard_vtol