有效载荷使用案例
本主题列出了一些常见的无人机有效载荷使用案例，以及 PX4 如何支持这些案例。
无人机测绘
在勘测过程中，测绘无人机使用相机按时间或距离间隔捕捉图像。
PX4 支持通过以下任一方式连接的摄像机 MAVLink 或 飞行控制器输出.两种类型的相机都支持映射用例，但通过不同的 MAVLink 命令集/任务项目。
货运无人机（包裹递送）
货运无人机通常使用夹具、绞盘和其他装置在目的地释放包裹。
PX4 支持 特派团包裹递送 使用 夹具.还可以使用 mav_cmd_doo_gripper MAVLink 命令，或通过操纵杆按钮手动操作。
有关设置和使用信息，请参阅
监视、搜索和救援
监视和搜索救援无人机的要求与测绘无人机类似。主要区别在于，除了在规划的勘测区域内飞行外，它们通常还需要对相机进行良好的独立控制，以捕捉图像和视频，而且可能需要能够在白天和夜间工作。
使用 MAVLink 支持 MAVLink 摄像机协议这样就可以进行图像和视频捕捉、缩放、存储管理、在同一载具上安装多个摄像头并在它们之间切换等。这些摄像头可以通过 QGroundControl 手动控制，也可以通过 MAVSDK 控制（两者都适用于 QGroundControl 和 MAVSDK）。 独立摄像机操作 并在 任务).参见 MAVLink 摄像机 以了解如何配置您的摄像机与 MAVLink 配合使用。
信息
直接连接到飞行控制器的摄像头 只是 支持摄像机触发，不太适合大多数监控/搜索工作。
搜救无人机可能还需要携带货物，例如为受困的徒步旅行者提供应急物资。参见 货运无人机 有关有效载荷运送的信息，请参阅上文。
农用无人机/农作物喷洒
农用无人机通常用于作物健康状况测绘、病虫害检测和动物管理（放牧、跟踪等）。这些情况与 映射 和 监视、搜索和救援 上述情况。虽然特定作物/动物可能需要专业相机，但与 PX4 的集成是一样的。
农用无人机也可用于作物喷洒。在这种情况下，必须将喷洒器控制为 通用促动器:
- 通用执行器控制 解释了如何将飞行控制器输出连接到喷洒器，以便使用 MAVLink 控制喷洒器。大多数喷雾器都提供启动/关闭泵的控制功能；有些喷雾器还可以控制流速或喷洒范围（例如，通过控制喷嘴形状或使用旋转器来分配有效载荷）。
- 您可以使用 调查模式或使用航点定义飞行网格。无论采用哪种方式，都必须确保飞行器的飞行路径和高度能够为所使用的特定喷雾提供足够的覆盖范围。
- 您应该添加一个 "设置执行器"任务项目 在勘测模式之前和之后对任务进行设置，以便启用或禁用喷洒器。