利用 FlightGear 进行多车模拟

警告

该模拟器是 社区支持和维护.它可能与当前版本的 PX4 兼容，也可能不兼容。

参见 工具链安装 了解核心开发团队支持的环境和工具。

本主题介绍如何在 SITL 中使用 FlightGear 模拟多个飞行器。所有飞行器实例都有由其启动脚本定义的参数。

信息

这是模拟多辆运行 PX4 的载具的最环保逼真的方法，可轻松测试多种不同类型的载具。它适合在以下环境中测试多载具支持 QGroundControl, MAVSDK等等

多车模拟与经典仿真场景Gazebo 应改为用于：有许多载具的蜂群模拟，以及 Gazebo Classic 才支持的计算机视觉等功能测试。

如何启动多个实例

要启动多个实例（在不同的端口和 ID 上）：

1. 查看 支持多种载具的 PX4 分支 (在 ThunderFly-aerospace）：

   Git 复制 https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4Firmware.git
   CD PX4 固件
   Git 销售点 多功能飞行器

2. 使用标准工具链（已安装 FlightGear）构建 PX4 固件。

3. 使用 预定义脚本:

   CD ./Tools/flightgear_bridge/scripts
   ./vehicle1.sh

4. 使用另一个脚本启动后续实例：

   ./vehicle2.sh

每个实例都应该有自己的启动脚本，可以代表完全不同的载具类型。对于已准备好的脚本，您应该获得以下视图。

地面站，如 QGroundControl 使用普通 UDP 端口 14550 连接到所有实例（所有流量都连接到同一端口）。

同时运行的实例数量主要受计算机资源限制。FlightGear 是一个单线程应用程序，但空气动力学求解器会消耗大量内存。因此，可以分拆到多台计算机并使用 多人服务器 运行 很多 载具实例。

其他资源

• 参见 模拟 了解有关端口配置的更多信息。