VTOL 风向标功能

风向标 该功能可在悬停飞行时自动将 VTOL 飞行器的机头转向相对风向。这可以提高稳定性（减少侧风卷起迎风翼并使飞行器翻转的几率）。

该功能是 默认启用 以多旋翼模式飞行的 VTOL 混合动力飞行器。

信息

纯多旋翼飞行器不支持风向标功能。

手动模式行为

风向标功能仅在以下情况下生效 位置模式 (而不是其他手动 多旋翼 模式）。

即使在风向标控制器试图将车头转向风向时，用户仍可使用偏航杆要求偏航率。目标偏航率是风向标偏航率和用户指令偏航率的总和。

任务模式行为

在 任务模式 启用该参数后，风向标功能将始终处于激活状态。任务中的任何偏航角指令都将被忽略。

配置

使用 WV_* 参数.

参数	说明
WV_EN	启用风向标。
WV_ROLL_MIN	风向标控制器要求偏航率的最小滚动角设定点。
WV_YRATE_MAX	风向标控制器允许要求的最大偏航率。

它是如何工作的？

在悬停飞行过程中，飞行器需要克服风对其施加的阻力，以保持其位置。要做到这一点，唯一的办法就是将推力矢量向相对风向倾斜（实际上就是逆风倾斜）。通过跟踪推力矢量，可以估算出风向。风向标控制器用于控制偏航率，使车头转向估计的风向。