飞行模式（多旋翼）

飞行模式提供自动驾驶支持，使飞行器更易于手动驾驶、自动执行起飞和着陆等常见任务、执行自主任务或将飞行控制权移交给外部系统。

本主题概述了多旋翼飞行器和直升机的可用飞行模式。

概述

飞行模式为 手册 或 自主.手动模式可在手动飞行（使用遥控杆或操纵杆）时提供不同级别的自动驾驶支持，而 自主 模式可完全由自动驾驶仪控制。

手动-简易

• 位置模式 - 最简单、最安全的手动模式，适用于有位置固定/GPS 的载具。滚动杆和俯仰杆控制 加速度 偏航杆控制载具前后和左右方向（类似于汽车的油门踏板），偏航杆控制水平旋转，油门控制上升和下降速度。松开摇杆可使飞行器水平飞行，主动刹车使其停止，并将其锁定在当前 3D 位置（即使在风力和其他力的作用下也是如此）。
• 慢定位（POSITION_SLOW）速模式 - 速度和偏航率受限的 位置模式.这主要用于在靠近障碍物飞行时或法规要求时临时限制速度。
• 高度模式 - 最简单、最安全 非 GPS 手动模式。与 位置模式 这是因为，松开摇杆后，飞行器会保持水平和高度，但不会主动中断或保持水平位置（飞行器会随着当前的动力移动，并随风漂移）。
• 手动/稳定 - 松开摇杆可保持飞行器水平姿态（但不能保持高度或位置）。飞行器将带着动力继续移动，高度和水平位置可能会受到风力的影响。

手动杂技

• Acro - 手动模式用于进行翻滚和绕圈等杂技表演。松开摇杆可停止飞行器在滚轴、俯仰轴和偏航轴上的旋转，但不会以其他方式稳定飞行器。

自主：

• 保持 - 载具停止并悬停在当前位置和高度，在风力和其他力量的作用下保持位置不变。
• 返回 - 飞行器上升到安全高度，以清晰的路径飞往安全地点（家或集合点），然后着陆。这需要全球位置估计（GPS）。
• 使命 - 载具执行 预定任务/飞行计划 上传到飞行控制器。这需要全球定位估算（GPS）。
• 起飞 - 载具垂直起飞，然后切换到 保持模式.
• 土地 - 载具立即着陆。
• 轨道 - 飞行器绕圈飞行，偏航使其始终朝向中心。可选择使用遥控装置来改变轨道半径、方向、速度等。
• 跟我来 - 载具跟随提供位置设定点的信标。可选择使用遥控来设置跟随位置。
• 机外 - 飞行器服从通过 MAVLink 或 ROS 2 提供的位置、速度或姿态设定点。

驾驶仪可通过遥控器上的开关或地面控制站在不同飞行模式之间进行切换（见图 1）。 飞行模式配置).某些飞行模式只有在特定的飞行前和飞行中条件下才有效（例如 GPS 锁定、空速传感器、沿轴的飞行器姿态感应）。在满足适当条件之前，PX4 不允许过渡到这些模式。

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更多信息

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