NuttX 板移植指南
要将 NuttX 上的 PX4 移植到新的硬件目标，该硬件目标必须得到 NuttX 的支持。NuttX 项目维护着一个出色的 移植指南 用于将 NuttX 移植到新的计算平台。
以下指南假定您使用的是已受支持的硬件目标机或已将 NuttX（包括 PX4 基础层)了。
所有电路板的配置文件，包括链接器脚本和其他必要设置，都位于 /板 在供应商和电路板特定的目录中（即 板/供应商/型号/).
下面的示例使用的是 FMUv5，因为它是最近的版本。 参考配置 用于基于 NuttX 的飞行控制器：
- 跑步
make px4_fmu-v5_default从 PX4-自动驾驶仪 目录下创建 FMUv5 配置 - FMUv5 基本配置文件位于 /boards/px4/fmu-v5.
- 电路板专用针座（NuttX 引脚和时钟配置）： /boards/px4/fmu-v5/nuttx-config/include/board.h.
- 电路板专用接头（PX4 配置）： /boards/px4/fmu-v5/src/board_config.h.
- NuttX 操作系统配置（使用 NuttX menuconfig 创建）： /boards/px4/fmu-v5/nuttx-config/nsh/defconfig.
- 构建配置： boards/px4/fmu-v5/default.px4boards.
NuttX Menuconfig 设置
要修改 NuttX 操作系统的配置，可以使用 菜单 使用 PX4 快捷键：
吁
生产 px4_fmu-v5_default 菜单
生产 px4_fmu-v5_default qconfig在 Ubuntu 上重新安装 PX4 时，使用 ubuntu.sh 您还需要安装 kconfig 工具 NuttX 工具.
信息
如果使用 px4-dev-nuttx docker 容器，或使用我们的正常说明安装到 macOS（因为这些说明包括kconfig-mconf).
从任意目录运行以下命令：
吁
Git 复制 https://bitbucket.org/nuttx/tools.git
CD tools/kconfig-frontends
苏都 适切 安装 gperf
./configure --启用--配置 --禁用--nconf --禁用--组态 --启用--qconf --prefix=/usr
生产
苏都 生产 安装 --prefix=/usr 确定具体的安装位置（必须在 路径 环境变量）。环境变量 --启用--配置 和 --启用--qconf 选项将启用 菜单 和 qconfig 选项。
运行 qconfig 您可能需要安装其他 Qt 依赖项。
启动程序
首先，您需要一个引导加载程序，这取决于硬件目标：
- STM32H7：引导加载程序基于 NuttX，包含在 PX4 固件中。参见 这里 为例。
- 对于所有其他目标、 https://github.com/PX4/Bootloader 使用。参见 这里 以了解如何添加新目标。然后查看 建筑和闪光说明.
固件移植步骤
确保您的 开发设置 并安装了 NuttX `menuconfig`` 工具（见上文）。
下载源代码并确保可以构建现有目标：
吁Git 复制 --递归 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git CD PX4-自动驾驶仪 生产 px4_fmu-v5查找使用相同（或密切相关）CPU 类型的现有目标，然后复制它。例如 STM32F7：
吁mkdir 板/制造商 cp -r 电路板/PX4/FMU-V5 板/制造商/我的目标-V1改变 生产商 到制造商名称和 我的目标-v1 到您的板名。
接下来，您需要查看 板/制造商/我的目标-V1 并根据电路板进行更新。
- 固件原型更新板 ID 和名称
- default.px4board：更新 供应商 和 型号 以匹配目录名称 (我的目标-v1).配置串行端口。
- 配置 NuttX (定义通过
make manufacturer_my-target-v1 menuconfig:调整 CPU 和芯片，配置外设（UART's、SPI、I2C、ADC）。 - nuttx-config/include/board.h:配置 NuttX 引脚。对于所有具有多个引脚选项的外设，NuttX 需要知道引脚。它们在芯片特定的引脚映射头文件中定义，例如 stm32f74xx75xx_pinmap.h.
- 来源文件：查看 来源 并根据需要进行更新，特别是 board_config.h.
- init/rc.board_sensors：启动连接到电路板上的传感器。