Traxxas Stampede VXL

选择该载具是为了了解如何将 Pixhawk 用于轮式平台。我们选择使用 Traxxas 载具，因为它们非常受欢迎，是遥控界一个非常强大的品牌。我们的想法是开发一个平台，利用自动驾驶仪轻松控制轮式 UGV。

部件清单

• Traxxas Stampede 除了顶部的塑料盖外，所有这些都已使用。
• Pixhawk Mini（已停产）
  • 3DR 10S 电源模块
  • 3DR 433MHz 遥测模块（欧盟）
• Spektrum Dxe 控制器 或其他与 PX4 兼容的遥控器
• Spektrum 四竞赛串行接收机（带分集功能
• PX4Flow (已停用）

装配

该组件由一个木制框架组成，所有自动驾驶仪部件都安装在框架上。测试表明，应使用更好的隔振装置，尤其是 Pixhawk 和流量模块。

对于这种特殊的安装方式，我们选择使用漫游车随附的夹子来固定上板。为此，我们 3D 打印了两个支架。我们提供了 CAD 文件 这里.

警告

它是 强烈推荐 将电调设置为训练模式（参见《Traxxas Stampede 手册》），该模式可将功率降低到 50%。

输出连接

PWM 输出	致动器
MAIN2	转向伺服器
MAIN4	节流阀（ESC 输入）

信息

正如《机身参考》中所记录的那样： 通用地面载具（阿克曼）.

配置

漫游车的配置使用 QGroundControl 与其他载具相同。

针对漫游车的主要配置是设置正确的框架：

1. 切换到 基本配置 中的章节 QGroundControl
2. 选择 机身 标签。
3. 向下滚动列表，找到 UGV无人车 图标。
4. 选择 Traxxas stampede vxl 2wd 从下拉列表中选择

使用方法

目前，PX4 仅在连接遥控装置时支持任务和手动模式。要使用任务模式，首先要用 QGC 向载具上传一个新任务。然后在上膛前选择 使命 然后手臂。

警告

完成一项任务非常重要 只是* 的正常航点（即没有起飞航点等），并且必须将航点高度设置为 每 将航点设置为 0 才能正确执行。否则，漫游车将围绕航点持续旋转。

正确的任务设置如下：

视频