使用 MAVSDK 进行集成测试
PX4 可以端到端测试，也可以使用基于以下内容的集成测试 MAVSDK.
这些测试主要是针对 SITL 开发的，并在持续集成（CI）中运行。今后，我们计划将其推广到任何平台/硬件。
下面的说明介绍了如何在本地设置和运行测试。
先决条件
设置开发人员环境
如果你还没有这样做：
安装 利纳克斯 或 MacOS (不支持 Windows）。 经典仿真场景Gazebo 是必需的，默认情况下应该安装。
- 吁
Git 复制 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --递归 CD PX4-自动驾驶仪
构建 PX4 进行测试
要为模拟器测试构建 PX4 源代码，请使用
吁
DONT_RUN=1 生产 px4_sitl 古董 mavsdk_tests安装 MAVSDK C++ 库
测试需要在整个系统中安装 MAVSDK C++ 库（例如在 /usr/lib 或 /usr/local/lib).
从二进制文件或源代码安装：
- MAVSDK > C++ > C++ QuickStart:在支持的平台上作为预编译库安装（推荐）
- MAVSDK > C++ 指南 > 从源代码构建:从源代码构建 C++ 库。
运行所有 PX4 测试
中定义的所有 SITL 测试。 sitl.json你会的
吁
test/mavsdk_tests/mavsdk_test_runner.py test/mavsdk_tests/configs/sitl.json --速度系数 10这将列出所有测试，然后按顺序运行。
要查看所有可能的命令行参数，请使用 -h 争论：
吁
test/mavsdk_tests/mavsdk_test_runner.py -h
使用： mavsdk_test_runner.py [-h] [--log-dir LOG_DIR] [--speed-factor SPEED_FACTOR] [--iterations ITERATIONS] [--abort-early] [--gui] [--model MODEL］
[--case CASE] [--debugger DEBUGGER] [--verbose] [--case CASE] [--debugger DEBUGGER] [--verbose]
配置文件
位置 争论：
配置文件 JSON 配置 文件 至 使用
可选的 争论：
-h, --帮助 展览 此 帮助 信息 和 出口
--日志路径 LOG_DIR 目录 对于 登录 文件
--速度系数 速度系数
如何 快 至 运行 的 仿真
--迭代 试 验
如何 时常 至 运行 一应俱全 试验
--早 中止 关于 第一次 不成功 测试
--桂 展示 的 可视化 对于 a 仿真
--模型 型号 只是 运行 试验 对于 一种 模型
--案例 案例 只是 运行 试验 对于 一种 个案
--调试器 调试器 选择 从 valgrind、 callgrind、 gdb、 lldb
--verbose 以便 更多 冗长 产量运行一次测试
通过指定 模型 和测试 个案 作为命令行选项。例如，要在任务中测试尾随者的飞行，可以运行
吁
test/mavsdk_tests/mavsdk_test_runner.py test/mavsdk_tests/configs/sitl.json --速度系数 10 --模型 尾随者 --案例 执行 VTOL 任务；找出当前模型集及其相关测试用例的最简单方法是运行所有 PX4 测试 如上图 (注意，如果只想测试一个，可以取消构建）。
在撰写本报告时，运行所有测试后生成的清单如下：
吁
关于 至 运行 39 测试 案件 对于 3 选定的 模型 (1 迭代):
- 鸢尾花
- '任务期间 GPS 丢失时着陆（巴罗高度模式）'；
- '任务期间 GPS 丢失时着陆（GPS 高度模式）'；
- '继续执行任务时丢失的弹匣'；
- '继续执行任务期间丢失的气压计（气压计高度模式）'；
- '继续执行任务期间丢失的气压计（GPS 高度模式）'；
- '继续执行任务时卡住的气压计（气压计高度模式）'；
- '继续执行任务时卡住的气压计（GPS 高度模式）'；
- 起飞和降落'；
- '飞行方形多旋翼任务，包括 RTL'；
- '使用手动 RTL 执行方形多旋翼飞行任务'；
- '直飞多旋翼飞行任务'；
- '机外起降'；
- '机外位置控制'；
- '在位置控制中向前飞'；
- '控制高度向前飞行'；
- standard_vtol：
- '任务期间 GPS 丢失时着陆（巴罗高度模式）'；
- '任务期间 GPS 丢失时着陆（GPS 高度模式）'；
- '继续执行任务时丢失的弹匣'；
- '继续执行任务期间丢失的气压计（气压计高度模式）'；
- '继续执行任务期间丢失的气压计（GPS 高度模式）'；
- '继续执行任务时卡住的气压计（气压计高度模式）'；
- '继续执行任务时卡住的气压计（GPS 高度模式）'；
- 起飞和降落'；
- '飞行方形多旋翼任务，包括 RTL'；
- '使用手动 RTL 执行方形多旋翼飞行任务'；
- '在位置控制中向前飞'；
- '控制高度向前飞行'；
- 尾随者
- '任务期间 GPS 丢失时着陆（巴罗高度模式）'；
- '任务期间 GPS 丢失时着陆（GPS 高度模式）'；
- '继续执行任务时丢失的弹匣'；
- '继续执行任务期间丢失的气压计（气压计高度模式）'；
- '继续执行任务期间丢失的气压计（GPS 高度模式）'；
- '继续执行任务时卡住的气压计（气压计高度模式）'；
- '继续执行任务时卡住的气压计（GPS 高度模式）'；
- 起飞和降落'；
- '飞行方形多旋翼任务，包括 RTL'；
- '使用手动 RTL 执行方形多旋翼飞行任务'；
- '在位置控制中向前飞'；
- '控制高度向前飞行'；实施说明
测试从测试运行脚本中调用 mavsdk_test_runner.py是用 Python 编写的。
除 MAVSDK 外，该运行程序还会启动
px4以及 Gazebo 进行 SITL 测试，并收集这些进程的日志。测试运行程序是一个 C++ 二进制文件，其中包含
使用的术语：
- "型号"：这是选定的仿真场景Gazebo型号，例如
马兰花. - 测试用例"：这是一个 catch2 测试用例.