任务模式（VTOL）
任务模式 使载具执行预定义的自主 使命 (飞行计划）上传到飞行控制器。任务通常由地面控制站（GCS）应用程序创建和上传，如 QGroundControl (QGC）。
VTOL 飞行器在 FW 模式下遵循固定翼飞行器的行为和参数，在 多旋翼 模式下遵循多旋翼飞行器的行为和参数。更多信息请参阅每种模式的具体文档：
以下各节概述了 VTOL 特有的任务模式行为。
任务指令
MAVLink 规范中定义了以下 VTOL 专用命令。
- mav_cmd_nav_vtol_takeoff
MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF.param2(过渡航向）将被忽略。相反，下一个航点的航向将被用作过渡航向。
- mav_cmd_nav_vtol_land
- mav_cmd_doo_vtol_transition
否则，PX4 通常会在固定翼或多旋翼飞行模式下接受相应的任务指令。
在固定翼模式下，有以下例外情况：
- mav_cmd_nav_land 转化为 mav_cmd_nav_vtol_land 除非 NAV_FORCE_VT 设置为
0(失能）。 - mav_cmd_nav_takeoff 不支持。
任务起飞
通过添加一个 VTOL 起飞 任务物品到地图上。
在执行任务期间，飞行器将垂直上升到 "飞行计划 "中规定的最低起飞高度。 误起飞高度 参数，然后按照任务项目中定义的航向过渡到固定翼模式。过渡后，飞行器朝任务项目中定义的 3D 位置飞去。
执行 VTOL 任务需要 VTOL 起飞 任务项目mav_cmd_nav_vtol_takeoff)起飞（或 mav_cmd_nav_takeoff 当飞行器处于 多旋翼 模式时）；但如果飞行器在任务开始时已经在飞行，则起飞项目将被视为普通航点。