IMU/Compass 出厂校准

PX4 OEM 制造商可以执行 IMU 和指南针出厂校准，以便将加速度计、陀螺仪和磁力计校准值存储到持久存储（通常是 EEPROM）中。这可确保最终用户始终能将飞行器配置和调整重置为飞行安全状态。

该程序将把以下参数写入 /fs/mtd_caldata: CAL_ACC*, CAL_GYRO*, CAL_MAG*.当参数设置（或重置）为默认值时，将使用这些数据。

警告

该功能依赖于 FMU 的专用 EEPROM 芯片或附带的 IMU PCBA，后者有足够的空间来存储数据。PX4 将数据存储到 /fs/mtd_caldata必要时创建文件。

信息

这些值不能存储在 飞行器机型 因为它们因设备而异（框架配置定义了适用于所有同类型载具的参数集，如启用的传感器、 自动驾驶仪旋转 和 PID 调节）。

执行出厂校准

1. 设置参数 sys_fac_cal_mode 至 1。
2. 执行所有 IMU 校准： 加速计, 陀螺仪 和 磁强计.
3. 重新启动载具。这将写入所有 CAL_ACC*, CAL_GYRO* 和 CAL_MAG* 参数 /fs/mtd_caldata.
4. 设置参数 sys_fac_cal_mode 回到 0（默认值）。

信息

如果只想对加速度计和陀螺仪进行出厂校准，可以设置 sys_fac_cal_mode 到 2，在这种情况下，磁强计被省略。

随后的用户校准将照常生效（出厂校准数据仅用于参数默认值）。

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