估算器状态标志（UORB 报文）
c
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 （微秒）
# 过滤器控制状态
uint32 control_status_changes # 过滤器控制次数 地位 (cs) 变化
bool cs_tilt_align # 0 - 真 如果 滤波器倾斜校准完成
bool cs_yaw_align # 1 - 真 如果 滤波器偏航校准完成
bool cs_gps # 2 - 真 如果 GPS 测量融合的目的是
bool cs_opt_flow # 3 - 真 如果 光流测量融合的目的是
bool cs_mag_hdg # 4 - 真 如果 旨在进行简单的磁偏航航向融合
bool cs_mag_3d # 5 - 真 如果 3-轴磁强计测量融合的目的是
bool cs_mag_dec # 6 - 真 如果 合成磁偏角测量融合旨在
bool cs_in_air # 7 - 真 飞行时
bool cs_wind # 8 - 真 估计风速时
bool cs_baro_hgt # 9 - 真 当 baro 高度作为主要高度参考进行融合时
bool cs_rng_hgt # 10 - 真 当测距仪高度被融合为主要高度基准时
bool cs_gps_hgt # 11 - 真 当 GPS 高度被融合为主要高度参考时
bool cs_ev_pos # 12 - 真 当需要从外部视觉融合本地位置数据时
bool cs_ev_yaw # 13 - 真 当需要融合外部视觉测量的偏航数据时
bool cs_ev_hgt # 14 - 真 当融合外部视觉测量的高度数据时
bool cs_fuse_beta # 15 - 真 在融合合成侧滑测量结果时
bool cs_mag_field_disturbed # 16 - 真 当磁场强度与预期强度不一致时
bool cs_fixed_wing # 17 - 真 当飞行器作为固定翼飞行器运行时
bool cs_mag_fault # 18 - 真 当磁力计被宣布有故障并不再使用时
bool cs_fuse_aspd # 19 - 真 融合空速测量时
bool cs_gnd_effect # 20 - 真 当受到地面效应诱导的保护时 天电 压力上升已启动
bool cs_rng_stuck # 21 - 真 当 rng 数据没有't 准备好超过 10s 和新的 rng 值没有'；变化不够
bool cs_gps_yaw # 22 - 真 当 打呵欠 （不接地 课程)从 GPS 接收机融合数据的目的是
bool cs_mag_aligned_in_flight # 23 - 真 当-飞行磁场排列已经完成
bool cs_ev_vel # 24 - 真 当需要从外部视觉测量中融合局部帧速度数据时
bool cs_synthetic_mag_z # 25 - 真 当我们使用合成测量时 对于 磁强计 Z 分量
bool cs_vehicle_at_rest # 26 - 真 载具静止时
bool cs_gps_yaw_fault # 27 - 真 当全球导航卫星系统航向被宣布为故障并不再使用时
bool cs_rng_fault # 28 - 真 当测距仪被宣布有故障并不再使用时
bool cs_inertial_dead_reckoning # 29 - 真 如果 我们不再融合测量结果来限制水平速度漂移
bool cs_wind_dead_reckoning # 30 - 真 如果 我们的导航依赖于风力相对测量值
bool cs_rng_kin_consistent # 31 - 真 测距仪运动一致性检查通过时
bool cs_fake_pos # 32 - 真 当假位置测量被融合时
bool cs_fake_hgt # 33 - 真 当假身高测量被融合时
bool cs_gravity_vector # 34 - 真 当融合重力矢量测量时
bool cs_mag # 35 - 真 如果 3-轴磁强计测量 聚变 (杂志状态 只是) 的目的是
bool cs_ev_yaw_fault # 36 - 真 当电动车车头被宣布有故障并不再使用时
bool cs_mag_heading_consistent # 37 - 真 当从磁场数据中获得的航向被宣布与过滤器一致时
bool cs_aux_gpos # 38 - 真 如果 辅助全球位置测量融合的目的是
# 故障状态
uint32 fault_status_changes # 过滤器故障次数 地位 (fs) 变化
bool fs_bad_mag_x # 0 - 真 如果 磁强计 X-轴遇到数值错误
bool fs_bad_mag_y # 1 - 真 如果 磁强计的聚变 Y-轴遇到数值错误
bool fs_bad_mag_z # 2 - 真 如果 磁强计的聚变 Z-轴遇到数值错误
bool fs_bad_hdg # 3 - 真 如果 航向角的融合遇到了数值错误
bool fs_bad_mag_decl # 4 - 真 如果 磁偏角的融合遇到了数值错误
bool fs_bad_airspeed # 5 - 真 如果 空速融合遇到数值错误
bool fs_bad_sideslip # 6 - 真 如果 合成侧滑约束的融合遇到了数值错误
bool fs_bad_optflow_x # 7 - 真 如果 光流 X 轴融合遇到数值错误
bool fs_bad_optflow_y # 8 - 真 如果 光流 Y 轴融合遇到数值错误
bool fs_bad_acc_bias # 9 - 真 如果 已检测到不好的三角洲速度偏差估计值
bool fs_bad_acc_vertical # 10 - 真 如果 检测到不良垂直加速度计数据
bool fs_bad_acc_clipping # 11 - 真 如果 三角洲速度数据包含 剪报 （不对称 栏杆)
# 创新测试失败
uint32 innovation_fault_status_changes # 创新故障次数 地位 改变
bool reject_hor_vel # 0 - 真 如果 水平速度观测数据被拒绝
bool reject_ver_vel # 1 - 真 如果 垂直速度观测数据被拒绝
bool reject_hor_pos # 2 - 真 如果 水平位置观测被拒绝
bool reject_ver_pos # 3 - 真 如果 垂直位置观测被拒绝
bool reject_yaw # 7 - 真 如果 偏航观测被否决
bool reject_airspeed # 8 - 真 如果 空速观测被拒绝
bool reject_sideslip # 9 - 真 如果 合成侧滑观测已被否决
bool reject_hagl # 10 - 真 如果 地面观测高度已被拒绝
bool reject_optflow_x # 11 - 真 如果 X 光流观测值被拒绝
bool reject_optflow_y # 12 - 真 如果 Y 光流观测值被拒绝