估算器传感器偏置（UORB 信息）

传感器读数和运行偏置以 SI 单位形式表示。传感器读数会对静态偏移、刻度误差、运行中偏置和热漂移（如果启用了热补偿且可用）进行补偿。

源文件

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# 传感器读数和输入-SI 的运行偏差-单位形式。对传感器读数进行补偿 对于 天电 抵消、
# 比例误差，单位-运行偏置和热 飘移 (如果 热补偿已启用，并且 可用).
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uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
uint64 timestamp_sample # 原始数据的时间戳 数据 （微秒）

# 在-运行偏差 估计数 (从未经校正的 数据)

uint32 gyro_device_id # 唯一设备 ID 对于 在电源周期之间不发生变化的传感器
float32[3] gyro_bias # 陀螺仪在-身体运行偏差 画框 (辐射/s)
float32 gyro_bias_limit # 最大陀螺仪偏差的幅度，单位为毫米-身体运行偏差 画框 (辐射/s)
float32[3] 陀螺偏置方差
bool 陀螺仪偏置有效
bool 陀螺仪偏置稳定 # 真 当陀螺仪的偏差估计值足够稳定时，可以使用 对于 校准

uint32 accel_device_id # 唯一设备 ID 对于 在电源周期之间不发生变化的传感器
float32[3accel_bias # 加速度计在-身体运行偏差 画框 (m/s^2)
float32 accel_bias_limit # 最大加速度传感器输入的幅度-身体运行偏差 画框 (m/s^2)
float32[3加速度偏差
bool accel_bias_valid
bool accel_bias_stable # 真 当加速度偏差估计值足够稳定时，可以使用 对于 校准

uint32 mag_device_id # 唯一设备 ID 对于 在电源周期之间不发生变化的传感器
float32[3] mag_bias # 磁强计在-身体运行偏差 画框 高斯
float32 mag_bias_limit # 最大磁强计输入的幅度-身体运行偏差 画框 高斯
float32[3] 磁偏差
bool mag_bias_valid
bool mag_bias_stable # 真 当磁偏差估计值足够稳定时，可以使用 对于 校准