稳定模式（固定翼）

 

稳定模式 是一种手动模式，将摇杆对准中心，调整载具姿态（滚动和俯仰）并保持水平姿态。

信息

稳定模式 类似于 高度模式 与高度模式不同，它不能保持高度或航向。它比 手动模式 因为你不能滚动或翻转它，如果需要，很容易将载具调平（通过控制杆居中）。

载具根据螺距和油门输入进行爬升/下降，并执行 协调转向 如果滚动杆不为零。滚动和俯仰均受角度控制（不能倒着滚动或循环滚动）。

如果将油门降至 0%（电机停止），飞行器将滑行。要执行转弯，必须在整个操作过程中保持该指令，因为如果释放翻滚指令，飞机将停止转弯并自动调平（俯仰指令也是如此）。

偏航杆可用于增加/减少载具转弯时的偏航率。如果将偏航杆置于中心位置，控制器将自行完成转弯协调，这意味着它将根据当前的滚动角度应用必要的偏航率，以实现平稳转弯。

下图直观地显示了模式行为（对于一个 模式 2 发射器).

技术说明

手动模式，中心滚动/俯仰摇杆可调整飞行器姿态。飞行器的航向和高度不会保持不变，可能会随风漂移。

• 中心滚动/俯仰/偏航杆（在死区内）使飞行器进入直线和水平飞行。飞行器的航向和高度无法保持，可能会随风漂移。
• 滚动杆控制滚动角度。自动驾驶仪将保持 协同飞行.
• 俯仰摇杆围绕定义的偏移量控制俯仰角度 FW_PSP_OFF
• 油门杆直接控制油门。
• 偏航杆增加了一个额外的偏航率设定点（添加到自动驾驶仪计算的偏航率设定点中，以保持协调飞行）。可用于手动改变飞行器的侧滑。
• 需要手动控制输入（如遥控、操纵杆）。

参数

该模式受以下参数影响：

参数	说明
FW_MAN_P_MAX	姿态稳定模式下手动控制的最大俯仰角。默认值：45 度。
FW_MAN_R_MAX	姿态稳定模式下手动控制的最大翻滚角度。默认值：45 度。
FW_MAN_YR_MAX	手动添加的最大偏航率。默认值：每秒 30 度。
FW_PSP_OFF	螺距设定点偏移（水平飞行时的螺距）。默认值：0 度。