Pixhawk 3 Pro（已停产）

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。

Pixhawk^® 3 Pro 基于 FMUv4 硬件设计（Pixracer），并进行了一些升级和增加了一些功能。电路板由 Drotek^® 和 PX4。

信息

主要硬件文档在这里： https://drotek.gitbook.io/pixhawk-3-pro/hardware

TIP

该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。

快速总结

• 微控制器： STM32F469闪存大小为 2MiB，内存大小为 384KB
• ICM-20608-G 陀螺仪/加速度计
• MPU-9250 陀螺仪/加速度计/磁力计
• LIS3MDL 指北针
• 通过两条 SPI 总线（一条高速总线和一条低噪声总线）连接传感器
• 两条 I2C 总线
• 两条 CAN 总线
• 两个电源模块的电压/电池读数
• FrSky^® 逆变器
• 8 路主 PWM 输出 + 6 路辅助 PWM 输出（独立 IO 芯片，PX4IO）
• microSD (记录)
• S.BUS / Spektrum / SUMD / PPM 输入
• JST GH 用户友好型连接器：与 Pixracer 相同的连接器和引脚分配

购买地点

来自 Drotek 商店 (欧盟） ：

• Pixhawk 3 Pro（包装）
• Pixhawk 3 Pro

来自 readymaderc (美国） ：

• Pixhawk 3 Pro

构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

至 建造 PX4 为这一目标：

make px4_fmu-v4pro_default

调试端口

如下图所示，电路板有 FMU 和 IO 调试端口。

引脚分配和连接器符合 Pixhawk 迷你调试器 中定义的 Pixhawk 连接器标准 (JST SM06B 连接器）。

针脚	信号	伏特
1 (红色)	Vcc 目标移位	+3.3V
2（黑色）	控制台发送（输出）	+3.3V
3（黑色）	控制台 RX（输入）	+3.3V
4（黑色）	SWDIO	+3.3V
5（黑色）	SWCLK	+3.3V
6（黑色）	接地	接地

有关该端口的布线和使用信息，请参见：

• SWD 调试端口
• PX4 系统控制台 (注意，FMU 控制台映射到 UART7）。

串行端口映射

UART	设备	港口
UART1	/dev/ttyS0	无线网络
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1（流量控制）
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2（流量控制）
UART4
UART7	控制台
UART8	序号4