载具信息（UORB 信息）

以国际单位制表示的 IMU 读数。

源文件

# IMU 读数（单位：SI-单位形式。

uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
uint64 timestamp_sample

uint32 accel_device_id # 加速度计唯一设备 ID 对于 在电源周期之间不发生变化的传感器
uint32 gyro_device_id # 陀螺仪唯一设备 ID 对于 在电源周期之间不发生变化的传感器

float32[3delta_angle # 关于 FRD 主体框架 XYZ 的三角角-在积分时间内以弧度为单位的轴 画框 (delta_angle_dt)
float32[3delta_velocity # FRD 主体帧 XYZ 中的三角速度-米轴/的积分时间 画框 (delta_velocity_dt)

uint16 delta_angle_dt # 以微秒为单位的积分周期
uint16 delta_velocity_dt # 以微秒为单位的积分周期

uint8 CLIPPING_X = 1
uint8 CLIPPING_Y = 2
uint8 CLIPPING_Z = 4

uint8 delta_angle_clipping # 位字段表示 如果 有任何陀螺仪 剪报 （按 轴线) 在整合时间段内
uint8 delta_velocity_clipping # 位字段表示 如果 有任何加速度计 剪报 （按 轴线) 在整合时间段内

uint8 accel_calibration_count # 校准更改计数器。每当加速度计校准发生变化时，该计数器都会单调递增。
uint8 gyro_calibration_count # 校准更改计数器。每当陀螺仪校准速率发生变化时，计数器都会单调递增。