MacOS 开发环境
以下说明为 macOS 设置了 PX4 开发环境。该环境可用于为以下设备构建 PX4：
- Pixhawk 和其他基于 NuttX 的硬件
- jMAVSim 模拟
- 经典模拟仿真场景Gazebo
视频指南
基础设置
macOS 基本设置安装了构建固件所需的工具，还包括安装/使用模拟器所需的常用工具。
环境设置
苹果 M1 Macbook 用户！
如果您使用的是苹果 M1 Macbook，请确保通过设置 x86 终端以 x86 运行终端：
- 在 "实用工具 "文件夹中找到 "终端 "应用程序 (查找工具> 转到菜单> 实用工具)
- 选择 终端.应用程序 并右键单击它，然后选择 重复.
- 将复制的终端应用程序重命名，例如重命名为 x86 终端
- 现在选择重命名后的 x86 终端 应用程序，然后右键单击并选择 *获取信息
- 勾选 使用 Rosetta 打开然后关闭窗口
- 运行 x86 终端 这将完全支持当前的 PX4 工具链
首先设置环境
将下面一行添加到
~/.zshenv文件（必要时创建该文件）：吁回响 限制 -S -n 2048 >>； ~/.zshenv信息
如果不这样做，构建工具链可能会报错：
"LD：打开的文件太多"；执行 Python 3，将以下几行添加到
~/.zshenv吁# 将 pip3 指向 MacOS 系统 python 3 pip 别称 管道3=/usr/bin/pip3
常用工具
设置能够为 Pixhawk/NuttX 硬件构建的环境（并安装使用模拟器的常用工具）：
按照以下步骤安装 Homebrew 安装说明.
在 shell 中运行这些命令来安装常用工具：
吁酿 自来水 PX4/px4 酿 安装 px4-dev安装所需的 Python 软件包：
吁# 使用 pip3 安装所需软件包 python3 -m 核心 安装 --用户 串行 空的 汤姆 numpy 大熊猫 jinja2 pyyaml pyros-genmsg 包装 kconfiglib 未来 jsonschema # 如果此命令失败并显示权限错误，则说明 Python 安装在系统路径中 - 请使用此命令： 苏都 -H python3 -m 核心 安装 --用户 串行 空的 汤姆 numpy 大熊猫 jinja2 pyyaml pyros-genmsg 包装 kconfiglib 未来 jsonschema
经典模拟仿真场景Gazebo
要为 经典仿真场景Gazebo 模拟：
在 shell 中运行以下命令
吁酿 取消链接 tbb 欙腓 -i.bak '/disable! date:/s/^/ /; /disable! date:/s/./#/3'； $(酿 --前缀)/Library/Taps/homebrew/homebrew-core/Formula/[email protected] 酿 安装 tbb@2020 酿 链接 tbb@2020信息
2021 年 9 月：上述命令是解决此错误的方法： PX4-Autopilot#17644.修复后即可将其删除（连同本说明）。
使用 Gazebo Classic 安装 SITL 仿真：
吁酿 安装 --酒桶 temurin 酿 安装 --酒桶 xquartz 酿 安装 px4-sim-gazebo运行 macOS 设置脚本：
PX4-Autopilot/Tools/setup/macos.sh最简单的方法是克隆 PX4 源代码，然后从该目录运行脚本，如图所示：吁Git 复制 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --递归 CD PX4-自动驾驶仪/工具/设置 吁 macos.sh
jMAVSim 模拟
要为 jMAVSim 模拟：
安装最新版本的 Java（如 Java 15）。您可以下载 Oracle Java 15（或更高版本 或使用 Eclipse Temurin:
吁酿 安装 --酒桶 temurin安装 jMAVSim：
吁酿 安装 px4-sim-jmavsim警告
PX4 v1.11 及以后版本的 jMAVSim 仿真至少需要 JDK 15。
对于早期版本，macOS 用户可能会看到以下错误
线程 "main" java.lang.UnsupportedClassVersionError 中出现异常：.您可以在 jMAVSim 与 SITL > 故障排除).
下一步工作
完成命令行工具链的设置后：