航空电子设备匿名激光高度计无人机接口
信息
2022 年，UAVCAN (v0) 被分叉，并作为 DroneCAN.虽然该产品仍提及 "UAVCAN"，但它与 PX4'DroneCAN 支持完全兼容。
航空电子设备匿名激光高度计接口 允许 常见测距仪数量 通过 CAN 总线连接（这是一个比 I2C 更强大的接口）。
购买地点
支持的测距仪
受支持测距仪的完整列表可在上述链接中找到。
在撰写本报告时，支持以下测距仪：
- Lightware SF30/D
- Lightware SF10/a
- Lightware SF10/b
- Lightware SF10/c
- Lightware SF11/c
- Lightware SF/LW20/b
- Lightware SF/LW20/c
硬件设置
布线
测距仪（激光）与 AvAnon 接口板相连，而 AvAnon 接口板则与自动驾驶仪上的一个 CAN 端口相连。接线方式如上图所示，也可以购买必要的电缆，开箱即可连接到系统上。可通过以下链接获取 这里.
接口板为激光器提供滤波功率输出，但不提供自身调节。因此，激光器必须与提供给接口板的电压相匹配。
引脚
CAN 连接器
| 针脚 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 电源输入 | 电源。支持 4.0-5.5V 电压，但必须与所连接的激光器兼容。 |
| 2 | TX/SCL | 串行模式为 TX，I2C 模式为 Clock。 |
| 3 | RX/SDA | 串行模式为 RX，I2C 模式为数据。 |
| 4 | 接地 | 信号/电源接地。 |
激光连接器
| 针脚 | 名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 电源输出 | 电源电压下的滤波功率 |
| 2 | CAN+ | 串行模式为 TX，I2C 模式为 Clock。 |
| 3 | RX/SDA | 串行模式为 RX，I2C 模式为数据。 |
| 4 | 接地 | 信号/电源接地。 |
PX4 配置
要启用激光高度计，您需要 设置以下参数 (在 QGroundControl 中）：
- 通过设置 UAVCAN_ENABLE 非零。
- 通过设置启用 DroneCAN 测距仪订阅 UAVCAN_SUB_RNG
- 设置测距仪的最小和最大测距范围。 UAVCAN_RNG_MIN 和 UAVCAN_RNG_MAX.