手动/稳定模式（多旋翼飞行器）

  

手动/稳定 当遥控杆位于中心位置时，该模式可稳定多旋翼飞行器。若要手动移动/驾驶飞行器，可将摇杆移至中心以外的位置。

信息

如果设置了以下任一选项，多旋翼模式就会启用 手册 或 稳定 模式。

手动控制时，滚动杆和俯仰杆控制 观点 偏航杆控制水平面以上的旋转速度，油门控制高度/速度。

一旦松开控制杆，它们就会回到中心死区。一旦滚动杆和俯仰杆对中，多旋翼飞行器就会平移并停止。然后，飞行器将在原地悬停/保持高度--前提是平衡正确、油门设置适当（见第 4.3 节）。 低于)，没有外力作用（如风）。飞行器将随风漂移，您必须控制油门以保持高度。

技术说明

遥控模式，中心杆与载具持平（仅限于 - 位置不稳定）。

驾驶仪的输入以滚转角、俯仰角指令和偏航率指令的形式传递。油门被重新缩放（见 低于)，并直接传给控制分配。自动驾驶仪控制姿态，这意味着当遥控杆位于控制器死区的中心时，它会将滚转角和俯仰角调节为零（从而调平姿态）。自动驾驶仪不对风力（或其他因素）造成的漂移进行补偿。

• 居中棍棒（在死区内）：
  • 滚动/俯仰杆平整载具。
• 外围中心：
  • 滚动/俯仰摇杆可控制这些方向的倾斜角度，从而产生相应的左右和前后移动。
  • 油门杆控制上/下速度（以及其他轴的移动速度）。
  • 偏航杆控制水平面以上的角旋转率。
• 需要手动控制输入（如遥控、操纵杆）。
  • 滚动、俯仰：自动驾驶仪协助稳定姿态。遥控杆的位置映射到载具的方向。
  • 油门：通过遥控杆手动控制。遥控输入直接发送至控制分配。
  • 偏航：由自动驾驶仪协助稳定姿态速率。遥控杆的位置映射出飞行器在该方向上的旋转率。

参数

参数	说明
MPC_THR_HOVER	悬停节流阀，当节流杆位于中心位置时输出，并且 MPC_THR_CURVE 设置为默认值。
MPC_THR_CURVE	定义节流比例。默认设置为 重新缩放悬停推力这意味着，当油门杆居中时，将输出配置的悬停油门 (MPC_THR_HOVER)，而摇杆输入则在该值以下和以上进行线性调整（允许在稳定控制和高度/位置控制之间平稳过渡）。 在动力强劲的飞行器上，悬停油门可能非常低（例如低于 20%），因此重新缩放会扭曲油门输入，即 80% 的推力将由上半部分的操纵杆输入控制，而 20% 的推力则由下半部分的操纵杆输入控制。如果需要 MPC_THR_CURVE 可设置为 无缩放 这样就不会重新缩放（摇杆输入到节流阀的映射与 MPC_THR_HOVER).