CUAV Pixhawk V6X
警告
PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。
Pixhawk V6X® 是与 CUAV 合作设计和制造的成功的 Pixhawk® 飞行控制器系列的最新升级版。® 和 PX4 团队。
它基于 Pixhawk® 自动驾驶仪 FMUv6X 标准, 自动驾驶仪总线标准和 连接器标准.
TIP
该自动驾驶仪 支持 由 PX4 维护和测试小组负责。
Pixhawk® V6X 在各方面都为您带来极致的性能、稳定性和可靠性。
- Arm® Cortex®-M7 处理器 (STM32H753)，带浮点运算单元 (FPU)、480MHz 高速运算和 2MB 闪存。开发人员可以提高生产率和效率，实现更复杂的算法和模型。
- 基于 FMUv6X 开放标准的高性能板载低噪声 IMU 和汽车级磁罗盘。其目的是实现更好的稳定性和抗干扰能力。
- 三冗余 IMU & 和双冗余气压计位于不同的总线上。当 PX4 自动驾驶仪检测到传感器故障时，系统会无缝切换到另一个传感器，以保持飞行控制的可靠性。
- 独立的 LDO 为每个传感器组供电，具有独立的功率控制功能。振动隔离系统可过滤高频振动并降低噪音，确保读数准确，使飞行器达到更好的整体飞行性能。
- 外部传感器总线（SPI5）有两条芯片选择线和数据就绪信号，用于附加传感器和带 SPI 接口的有效载荷。
- 集成 Microchip 以太网 PHY，可通过以太网与任务计算机等机载设备进行高速通信。
- 全新设计的隔振系统可过滤高频振动，降低噪音，确保读数准确。
- IMU 通过板载加热电阻器进行温度控制，使 IMU 达到最佳工作温度
- 模块化飞行控制器：独立的 IMU、FMU 和 Base 系统，通过 100 针 & 连接；50 针 Pixhawk® 自动驾驶仪总线连接器。
Pixhawk® V6X 是企业研究实验室、学术研究和商业应用的理想之选。
处理器和传感器
- FMU 处理器：STM32H753
- 32 位 Arm® Cortex®-M7、480MHz、2MB 闪存、1MB RAM
- IO 处理器：STM32F103
- 32 位 Arm® Cortex®-M3，72MHz，20KB SRAM
- 机载传感器
- Accel/Gyro: BMI088
- Accel/Gyro: ICM-42688-P
- Accel/Gyro: ICM-20649
- Mag：RM3100
- 气压计： 2x ICP-20100
电气数据
- 额定电压
- 最大输入电压： 5.7V
- USB 电源输入：4.75~5.25V
- 伺服轨输入：0~9.9V
- 当前评级：
- TELEM1 和 GPS2 组合输出电流限制器：1.5A
- 所有其他端口组合输出电流限制器：1.5A
接口
- 16- PWM 伺服输出
- 1 个专用 R/C 输入，用于 Spektrum / DSM 和 S.Bus，带模拟 / PWM RSSI 输入
- 3 个 TELEM 端口（带全流量控制）
- 1 UART4（Seial 和 I2C）
- 2 个 GPS 端口
- 1 个完整的 GPS 和安全开关端口（GPS1）
- 1 个基本 GPS 端口（带 I2C、GPS2）
- 2 个 USB 端口
- 1 TYPE-C
- JST GH1.25
- 1 个以太网端口
- 无变压器应用
- 100Mbps
- 1 SPI 总线
- 2 条芯片选择线
- 2 条数据线
- 1 条 SPI SYNC 线路
- 1 SPI 复位线
- 2 条 CAN 总线，用于 CAN 外围设备
- CAN 总线具有单独的静音控制或 ESC RX-MUX 控制功能
- 4 个电源输入端口
- 2 路 Dronecan/UAVCAN 电源输入
- 2 个 SMBUS/I2C 电源输入端
- 1 AD & IO 端口
- 2 个额外的模拟输入（3.3 伏和 6.6 伏）
- 1 PWM/捕获输入
- 2 专用调试
- 调试 FMU
- IO 调试
机械数据
重量
- 飞行控制器模块99g
- 核心模块43g
- 底板56g
工作温度和湿度；储存温度：-20 ~ 85°C
尺寸
飞行控制器
核心模块
购买地点
订购 CUAV.
组装/设置
Pixhawk V6X 接线快速入门 提供如何组装所需/重要外围设备（包括 GPS、电源模块等）的说明。
引脚
备注
- 摄像头捕捉针 (
PI0) 是 AD&IO 端口的第 2 针，上面标为FMU_CAP1.
串行端口映射
| UART | 设备 | 港口 |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | 全球定位系统 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | 调试控制台 |
| UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 |
| UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC |
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 |
额定电压
Pixhawk V6X 如果提供三个电源，则可在电源上实现三冗余。三个电源轨分别是 POWERC1/POWER1, POWERC2/POWER2 和 USB.
- 功率 C1 和 功率 C2 是 DroneCAN/UAVCAN 电池接口（推荐使用）； - 是 DroneCAN/UAVCAN 电池接口（推荐使用）； - 是 DroneCAN/UAVCAN 电池接口（推荐使用）。POWER1 和 POWER2 是 SMbus/I2C 电池接口（备用）。
- 功率 C1 和 POWER1 使用相同的电源开关、 功率 C2 和 POWER2 使用相同的电源开关。
正常运行 最大额定值
在这些条件下，所有电源都将按此顺序为系统供电：
- 功率 C1, 功率 C2, POWER1 和 POWER2 输入（4.75V 至 5.7V）
- USB 输入（4.75V 至 5.25V）
绝对最大额定值
在这种情况下，系统将不消耗任何电能（将无法运行），但仍将保持完好。
- POWER1 和 POWER2 输入（工作范围 4.7V 至 5.7V，0V 至 10V 未损坏）
- USB 输入 (工作电压范围 4.7V 至 5.7V，0V 至 6V 未损坏）
- 伺服输入
VDD_SERVO的 FMU PWM 输出 和 I/O PWM 输出 (0V 至 42V 未损坏）
电压监控
数字 DroneCAN/UAVCAN 电池监控默认已启用（见 快速启动 > 电源).
信息
本电路板不支持通过 ADC 进行模拟电池监控，但在采用不同基板的飞行控制器变体中可能支持。
构建固件
TIP
大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。
至 建造 PX4 为这一目标：
make px4_fmu-v6x_default调试端口
PX4 系统控制台 和 SWD 接口 在 FMU 调试 港口。
引脚分配和连接器符合 Pixhawk 调试完毕 中定义的 Pixhawk 连接器标准 接口（JST SM10B 连接器）。
| 针脚 | 信号 | 伏特 |
|---|---|---|
| 1 (红色) | Vtref | +3.3V |
| 2（黑色） | 控制台 TX（输出） | +3.3V |
| 3（黑色） | 控制台 RX（输入） | +3.3V |
| 4（黑色） | SWDIO | +3.3V |
| 5（黑色） | SWCLK | +3.3V |
| 6（黑色） | SWO | +3.3V |
| 7（黑色） | NFC GPIO | +3.3V |
| 8（黑色） | PH11 | +3.3V |
| 9（黑色） | nRST | +3.3V |
| 10（黑色） | 接地 | 接地 |
有关该端口的布线和使用信息，请参见：
外围设备
支持的平台/机身
任何可使用普通遥控伺服器或 Futaba S-Bus 伺服器控制的多旋翼飞行器、飞机、漫游车或船只。支持的全套配置可参见 机身参考.