Ekf2Timestamps （UORB 报文）

该信息包含 EKF2 使用的传感器输入的（相对）时间戳。它可用于重复重放。

时间戳字段是 ekf2 的参考时间，与 sensor_combined 主题的时间戳相匹配。

源文件

# 这条信息包含 的 (EKF2 使用的传感器输入的（相对）时间戳。
# 可以使用 对于 可重复重放。

# 时间戳字段是 ekf2 的参考时间，与
# the sensor_combined topic.

uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）

int16 RELATIVE_TIMESTAMP_INVALID = 32767 # (0x7fff) 如果其中一个相对时间戳
                                         # 设置为该值，表示相关传感器值没有更新

# 时间戳是相对于主时间戳而言的，单位为 0.1 毫秒 （时间戳 +
# *时间戳 = 绝对 时戳).对于 int16，这允许最大
# 的差异 +-3.2s 到 sensor_combined 主题。

int16 飞行速度时间戳关系
int16 distance_sensor_timestamp_rel
int16 optical_flow_timestamp_rel
int16 vehicle_air_data_timestamp_rel
int16 vehicle_magnetometer_timestamp_rel
int16 visual_odometry_timestamp_rel

# 注意：这是一个高-登录主题的比率，因此需要尽可能小