降落模式（固定翼）

土地 飞行模式会使飞行器从开启模式的位置沿环形路径下降，直至着陆。着陆后，飞行器将在短暂超时后解除飞行模式（默认）。

警告

固定翼飞机 降落模式 只能在 紧急事件!无论地形是否合适，飞行器都将围绕当前位置下降，并沿着环形飞行路径着陆。

尽可能使用 返回模式 与预定义的 固定翼飞行任务着陆.

信息

• 模式是自动的，无需用户干预 所需 来控制载具。
• 该模式至少需要一个有效的本地位置估计值（不需要全局位置）。
  • 没有有效的本地位置，飞行器无法切换到该模式。
  • 飞行器一旦失去位置估计，就会发生故障。
• 该模式可防止上膛（切换到该模式时载具必须已上膛）。
• 遥控开关可用于改变任何飞行器的飞行模式。
• 遥控杆的移动将被忽略。
• 可以使用 mav_cmd_nav_land MAVLink 命令，或明确切换到降落模式。

技术摘要

着陆模式会使飞行器沿着环形路径（螺旋下降）下降，直至着陆。

启动该模式后，载具开始在当前载具位置周围徘徊，徘徊半径为 NAV_LOITER_RAD 并以恒定的下降速度开始下降。下降速度的计算方法是 FW_LND_ANG 和设定的着陆空速 FW_LND_AIRSPD.如果配置为耀斑，载具将耀斑（参见 扩口)，否则以恒定的下降速度继续盘旋，直到检测到着陆。

手动推杆 和 自动降落 在降落模式下不可用。

参数

降落模式行为可通过以下参数进行配置。

参数	说明
NAV_LOITER_RAD	控制器在整个着陆过程中跟踪的悬停半径。
FW_LND_ANG	飞行路线角度设定点。
FW_LND_AIRSPD	空速设定值。

另请参见

• 降落模式 (MC)
• 降落模式（VTOL）