传感器组合（UORB 报文）
以 SI 单位表示的传感器读数。这些字段在可能的情况下进行了缩放和偏移补偿，不会随电路板的修订和传感器的更新而改变。
c
# 以 SI 为单位的传感器读数-单位形式。
# 这些字段被缩放和偏移-在可能的情况下得到补偿，以及 做 不
# 随着电路板的修订和传感器的更新而变化。
uint64 timestamp # 系统运行以来的时间 启动 （微秒）
int32 RELATIVE_TIMESTAMP_INVALID = 2147483647 # (0x7fffffff) 如果其中一个相对时间戳设置为该值，则表示相关传感器值无效
# 陀螺时间戳等于信息时间戳
float32[3] gyro_rad # 在 FRD 主体帧 XYZ 中测量的平均角速率-轴（半径/上一个陀螺仪采样周期内的
uint32 gyro_integral_dt # 陀螺测量采样周期，以微秒为单位
int32 accelerometer_timestamp_relative # 时间戳 + 相对加速度计时间戳 = 加速度计时间戳
float32[3] accelerometer_m_s2 # 在 FRD 车身框架 XYZ 中测得的加速度平均值-米轴/s^2 在上一个加速度计采样周期内
uint32 accelerometer_integral_dt # 以微秒为单位的加速度计测量采样周期
uint8 CLIPPING_X = 1
uint8 CLIPPING_Y = 2
uint8 CLIPPING_Z = 4
uint8 accelerometer_clipping # 位字段表示 如果 有任何加速度计 剪报 （按 轴线) 在整合时间段内
uint8 gyro_clipping # 位域表示 如果 有任何陀螺仪 剪报 （按 轴线) 在整合时间段内
uint8 accel_calibration_count # 校准更改计数器。每当加速度计校准发生变化时，该计数器都会单调递增。
uint8 gyro_calibration_count # 校准更改计数器。每当陀螺仪校准速率发生变化时，计数器都会单调递增。