投掷发射（多旋翼飞行器）

主页（PX4 v1.15） 实验性

实验性

该功能在 PX4 v1.14 之后推出。

• 它尚未在不同载具配置或情况下进行广泛测试。
• 大部分测试都是在位置模式下进行的。其他模式也应该可以工作。

该功能允许从固定位置启动多旋翼飞行器，然后将其抛向空中。然后飞行器就会打开电机，并按照当前模式运行。

启用抛掷发射后，启动飞行器不会导致推进器旋转。在飞行器被抛出或解除之前，推进器不会启动，在此期间将继续播放上膛提示音。上膛后飞行器不会自动解除上膛，如果您选择不抛掷飞行器，则必须手动解除上膛。

飞行器在达到一定速度（5 米/秒）后会检测到自己已被抛出，然后在抛出的顶点（一旦确定开始下落）启动电机。您需要将飞行器抛得足够高，以便它在落到人或障碍物附近之前能够很好地稳定高度。

备注

• 该模式默认为禁用，必须使用 规范 然后再上膛。
• 启用后，就不能使用普通模式从地面起飞。
• 载具在上膛完毕后和投掷前不应进行运输。尤其不应在移动平台上执行投掷。原因是启动电机的条件取决于多旋翼飞行器的绝对速度，并不考虑任何额外的运动。尝试从移动平台上抛掷无人机可能会导致电机过早启动。

安全

警告

抛掷发射很危险，因为它要求操作员手持上膛多旋翼飞行器，并在飞行时在其附近。

测试前，请确保飞机能以正常位置或起飞模式起飞。还要确保在启用该功能后，螺旋桨在启动时不会旋转。

此外

1. 佩戴安全设备。建议佩戴护目镜和工作手套。
2. 配备便于使用和测试的 断电开关.提醒操作员注意观察，必要时使用熄火开关。驾驶仪往往会忘记载具是可以更换的，其实不然！
3. 尽可能在不使用螺旋桨的情况下进行测试。将拆卸螺旋桨的工具放在附近/随时取用。
4. 至少由两个人测试该功能，其中一人操作飞机，另一人操作遥控器。
5. 请记住，在抛掷之后，飞机的具体表现可能很难预测，因为这在很大程度上取决于抛掷的方式。有时飞机会完全停在原地，但有时（例如，由于大幅度翻滚），飞机可能会在稳定的同时偏向一侧。保持安全距离！

在新车首次飞行时，我们建议执行以下操作 不带螺旋桨的投掷发射测试 (见下文）。

投掷发射预测试

可以使用不带螺旋桨的抛掷发射来确认没有过早地进行上膛，并让操作员了解飞行过程中的预期情况。

该测试的步骤是

1. 卸下螺旋桨。
2. 设置 COM_THROW_EN 至 已启用.
3. 为飞机上膛。发动机不应旋转，但飞行器应已上膛并持续播放上膛曲调。
4. 将飞机抛向空中约 2 米。如果飞机抛得不够高，电机将无法打开。
5. 发动机应在越过顶点后立即启动。
6. 接通熄火开关（最好有第二个人操作遥控装置）。
7. 抓住无人机记得使用安全手套！

投掷发射

投掷发射的步骤是

1. 设置 COM_THROW_EN 至 已启用.
2. 为飞机上膛。螺旋桨不应旋转，但飞行器应已上膛并持续播放上膛曲调。
3. 将飞机抛离自己，向前上方抛出（建议抛出 2 米左右，向上抛出 2 米左右）。
   • 车速必须达到 投掷速度 检测发射的速度，默认设置为 5 米/秒。如果达不到这一速度，发动机将无法启动，飞机将坠落地面。
   • 在投掷过程中尽量避免过度旋转，因为这可能会导致无人机失灵或出现不可预知的行为。过度旋转"的确切含义取决于不同的平台：例如、 PX4Vision 在测试中使用的 "蜗牛 "在旋转 2-3 圈后仍能恢复。
4. 在检测到下行速度后（飞行器到达顶点并开始下坠），电机应开启，飞行器将以当前模式开始飞行。

参数

以下参数可用于启用和配置抛掷发射：

• COM_THROW_EN 启用该功能。
• 投掷速度 决定了飞机检测到抛物时应达到的最低速度。如果未达到该速度，发动机将不会打开。

另请参见

• 起飞模式（固定翼）> 弹射/手动发射.