PX4 文档教程

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外观

Ubuntu 开发环境 ​

下面的说明将在 PX4 上建立一个 PX4 开发环境。 Ubuntu Linux LTS PX4 支持的版本。其中包括18.04 (Bionic Beaver)、20.04 (Focal Fossa) 和 Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish)。

我们提供了 Bash 脚本来简化这一过程。这些脚本将在 清洗 Ubuntu LTS 安装，如果在现有系统或不同版本的 Ubuntu 上运行，可能无法正常工作。

支持的目标 是

TIP

PX4 开发团队支持这种设置。这些说明也适用于其他基于 Debian Linux 的系统。

视频指南 ​

本视频展示了如何为 NuttX 和仿真目标安装工具链 (如下所述中涵盖的基本测试）以及 构建 PX4 软件.

模拟和 NuttX（Pixhawk）目标 ​

警告

ROS 用户应首先阅读/跳转到 ROS/Gazebo 或 ROS 2 部分。

使用 ubuntu.sh 脚本来设置开发环境，以便为模拟器和/或 NuttX/Pixhawk 工具链。脚本安装 jMAVSim 所有目标、 经典仿真场景Gazebo 9 在 Ubuntu 18.04 上运行，Gazebo Classic 11 在 Ubuntu 20.04 上运行，以及 仿真场景Gazebo Ubuntu 22.04 上的 "花园"。

安装工具链

  1. 下载 PX4 源代码:

    吁
    Git 复制 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --递归

    信息

    源代码中的环境设置脚本通常适用于最近发布的 PX4 版本。如果使用旧版本的 PX4，可能需要 获取针对您的版本的源代码.

  2. 运行 ubuntu.sh 不带参数（在 bash shell 中）安装所有内容：

    吁
    敲击 ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
    • 确认脚本进程中的任何提示。
    • 您可以使用 --无核x 和 --无模拟工具 选项可省略 NuttX 和/或模拟工具。

  3. 完成后重新启动计算机。

补充说明

这些说明仅供参考：

  • 如果您想在 Ubuntu 20.04 上使用 Gazebo，可以手动添加。参见 仿真场景Gazebo> 安装.

  • 如图所示，您可以通过确认 gcc 版本来验证 NuttX 的安装：

    吁
    $arm-none-eabi-gcc --version

arm-none-eabi-gcc （GNU 手臂 嵌入式 工具链 9-2020-Q2-update) 9.3.1 20200408 (释放)
版权 (C) 2019 Free Software Foundation, Inc.
这 是 免费的 软件; 看看 的 消息来源 对于 复制 条件  那里 是 没有
质保; 不 偶数的 对于 适销性 或 健身 FOR A 特别 目的

  • 无论如何，你都需要 PX4 的源代码。但如果你只是想建立开发环境，而不需要所有源代码，你可以直接下载 ubuntu.sh 和 requirements.txt 然后运行 ubuntu.sh:

    吁
    wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/main/Tools/setup/ubuntu.sh
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/main/Tools/setup/requirements.txt
敲击 ubuntu.sh

树莓派 ​

下面的说明解释了如何在 RasPi 上设置构建工具链。 Ubuntu 18.04.

警告

要为 Ubuntu 20.04（焦点）构建 PX4，必须使用 docker（Ubuntu 20.04 上的 GCC 工具链可以构建 PX4，但生成的二进制文件太新，无法在实际的 Pi 上运行）。更多信息，请参阅 PilotPi 与 Raspberry Pi OS 开发人员快速入门> 使用 docker 的替代构建方法.

获取 Raspberry Pi 的常用依赖项：

  1. 下载 ubuntu.sh 和 requirements.txt 从 PX4 源代码库 (/Tools/setup/): 
    wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/main/Tools/setup/ubuntu.sh
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/main/Tools/setup/requirements.txt
  2. 运行 ubuntu.sh 在终端中只获取常用依赖项：
    吁
    敲击 ubuntu.sh --无核x --无模拟工具
  3. 然后按照以下章节所述设置交叉编译器（GCC 或 clang）。

海湾合作委员会（armhf） ​

Ubuntu 软件仓库提供了一套预编译工具链。请注意，Ubuntu Focal 附带了 gcc-9-arm-linux-gnueabihf 的默认安装方式，但它并不完全受支持，因此我们必须手动安装 gcc-8-arm-linux-gnueabihf 并将其设置为默认工具链。本指南同样适用于早期的 Ubuntu 版本（Bionic）。下面的说明假定你没有安装任何版本的 arm-linux-gnueabihf，并将默认可执行文件设置为 更新备选方案.使用终端命令安装它们：

吁
苏都 apt-get 安装 -y gcc-8-arm-linux-gnueabihf g++-8-arm-linux-gnueabihf

将它们设置为默认值：

吁
苏都 更新备选方案 --安装 /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc arm-linux-gnueabihf-gcc /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc-8 100 --奴隶 /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++ arm-linux-gnueabihf-g++ /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++-8
苏都 更新备选方案 --配置 arm-linux-gnueabihf-gcc

GCC (aarch64) ​

如果要为 ARM64 设备构建 PX4，本节是必需的。

吁
苏都 apt-get 安装 -y gcc-8-aarch64-linux-gnu g++-8-aarch64-linux-gnu
苏都 更新备选方案 --安装 /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc aarch64-linux-gnu-gcc /usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc-8 100 --奴隶 /usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++ aarch64-linux-gnu-g++ /usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++-8
苏都 更新备选方案 --配置 aarch64-linux-gnu-gcc

Clang（可选） ​

首先安装 GCC（使用 clang 时需要）。

我们建议你从 Ubuntu 软件仓库获取 clang，如下所示：

sudo apt-get install clang

下面是用树形结构构建 PX4 固件的示例，使用 CMake.

吁
CD <；PATH-TO-PX4-SRC>；
mkdir build/px4_raspberrypi_default_clang
CD build/px4_raspberrypi_default_clang
cmake \
-G"Unix Makefiles"； \
-DCONFIG=px4_raspberrypi_default \
-ucmake_c_compiler \
-DCMAKE_C_COMPILER=clang \
-ucmake_cxx_compiler \
-DCMAKE_CXX_COMPILER=clang++ \
../..
生产

详细信息 ​

有关在 Raspberry Pi 上使用 PX4 的其他开发人员信息（包括本地构建 PX4），请点击此处：

ROS 2 ​

有关使用 PX4 设置和开发 ROS 2 的信息，请参见 ROS 2 用户指南.

一般来说，如果您使用的是硬件，不需要修改 PX4 本身，那么您就不需要 PX4 开发环境（PX4 固件默认包含并内置了使用 ROS 2 的依赖项）。

您需要安装正常的开发 模拟环境 以便与 PX4 模拟器配合使用。

ROS/Gazebo Classic ​

本节介绍如何安装 ROS 1 与 PX4 一起使用。ROS 1 完整桌面构建版附带 Gazebo Classic，因此通常情况下您无需自行安装 PX4 模拟器依赖项！

ROS Noetic/Ubuntu 20.04 ​

如果您与 ROS Noetic 在 Ubuntu 20.04 上：

  1. 安装 PX4 时不使用模拟器工具链：

    1. 下载 PX4 源代码:

      吁
      Git 复制 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --递归

    2. 运行 ubuntu.sh 的 --无模拟工具 (并可选择 --无核x):

      吁
      敲击 ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --无模拟工具 --无核x
      • 确认脚本进程中的任何提示。

    3. 完成后重新启动计算机。

  2. 你 可以 需要安装以下附加依赖项

    sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y

  3. 按照 Noetic 安装说明 (推荐使用 ros-noetic-desktop-full）。

  4. 按照以下步骤安装 MAVROS MAVROS 安装指南.

ROS Melodic/Ubuntu 18.04 ​

如果您正在使用 Ubuntu 18.04 上的 ROS "Melodic：

  1. 下载 ubuntu_sim_ros_melodic.sh 脚本：

    吁
    wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh

  2. 运行脚本：

    吁
    敲击 ubuntu_sim_ros_melodic.sh

    随着脚本的进行，您可能需要确认一些提示。

信息

  • ROS Melodic 默认与 Gazebo (Classic) 9 一起安装。
  • 您的 catkin（ROS 构建系统）工作区创建于 ~/catkin_ws/.
  • 该脚本使用 ROS Wiki "Melodic" 中的说明； Ubuntu 页面.

下一步工作 ​

完成命令行工具链的设置后：

  • 安装 VSCode (如果你更喜欢使用集成开发环境而不是命令行）。
  • 安装 QGroundControl 日常构建

    TIP

    日常建设 包括隐藏在发布版中的开发工具。它还可以让用户访问发布版中尚未支持的 PX4 新功能。

  • 继续前往 建造说明.