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多车模拟

PX4 支持使用以下模拟器进行多载具模拟:

模拟器的选择取决于需要模拟的载具、模拟效果的好坏(以及模拟的特点),以及需要同时模拟多少辆车:

  • FlightGear 是最精确的模拟器,因此也是重量最重的模拟器。如果您需要很好的模拟效果,但同时又不需要太多载具,可以使用它。如果需要同时模拟不同类型的载具,也可以使用它。
  • 仿真场景Gazebo 但 FlightGear 的精确度和重量都较低,而且支持许多 FlightGear 不具备的功能。与 FlightGear 相比,它可以同时模拟更多载具,并允许同时模拟不同类型的载具。它只能在 Ubuntu 20.04 及更新版本中使用。注意,这是 经典仿真场景Gazebo (下图)。
  • 经典仿真场景Gazebo FlightGear 的精确度较低,重量较轻,支持 FlightGear 所不具备的许多功能和载具。与 FlightGear 相比,它可以同时模拟更多载具,并允许同时模拟不同类型的载具。
  • JMAVSim 是一款仅支持四旋翼飞行器的轻量级模拟器。如果您需要支持大量的四旋翼飞行器,并且只需进行近似模拟,则推荐使用该模拟器。