mRo Control Zero F7 飞行控制器

警告

PX4 不生产这种（或任何）自动驾驶仪。请联系 生产商 硬件支持或合规问题。

mRo 控制零点 F7^® 是 mRo 推出的一款新型飞行控制器。

这是一款不折不扣的三 IMU 商业级飞行控制器。它包括 8 个 PWM 输出（支持 DShot）、3 个 IMU、1 个磁力计、1 个气压传感器（高度计）、6 个 UART 和 SD 卡，全部装在 32mm x 20mm 的印刷电路板中。PWM 为双向，受 EMI 保护，电平转换为 5V 逻辑电平。所有接入均使用前后 30 针 Molex PicoClasp 连接器。包括耐用的塑料外壳、保形电路板涂层和可选的温度校准。

信息

该飞行控制器 支持的制造商.

主要功能

• 微处理器

  • 32 位 STM32F777 Cortex^® M4 内核，带 FPU rev.3
  • 216 MHz/512 KB RAM/2 MB 闪存
  • F-RAM 赛普拉斯 MF25V02-G 256-Kbit 非易失性存储器（性能与 RAM 不相上下的闪存）

• 传感器

  • 博世 BMI088 三轴加速度计/陀螺仪（内部减震）
  • Invensense ICM-20602 三轴加速计/陀螺仪
  • Invensense ICM-20948 三轴加速计/陀螺仪/磁力计
  • 英飞凌 DPS310 气压计 (如此顺滑，不再有光敏感）。

• 接口：

  • 6 个 UART（串行端口总数），3 个带硬件流量控制，1 个 FRSky 遥测（D 或 X 类型），1 个控制台和 1 个 GPS+I2C
  • 8x PWM 输出（均支持 DShot）
  • 1x CAN
  • 1x I2C
  • 1x SPI
  • Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® 卫星兼容输入和绑定
  • Futaba S.BUS® & S.BUS2® 兼容输入
  • FRSky 遥测端口输出
  • 格劳普纳 SUMD
  • Yuneec ST24
  • PPM 和输入信号
  • 1x JTAG（TC2030 连接器）
  • 1x RSSI（PWM 或电压）输入
  • 三色 LED

• 重量和尺寸（无外壳）：

  • 重量：5.3 克（0.19 盎司）
  • 宽度：20 毫米（0.79 英寸）
  • 长度：32 毫米（1.26 英寸）

• 电力系统：

  • 3x 超低噪声 LDO 电压调节器

购买地点

• mRo 零控制

构建固件

TIP

大多数用户无需构建此固件！它已预置并由 QGroundControl 当连接了适当的硬件时。

至 建造 PX4 为这一目标：

使 mro_ctrl-zero-f7

调试端口

控制台端口

PX4 系统控制台 运行于 USART7 使用下面列出的引脚。这是标准的串行引脚布局，设计用于连接到 3.3V FTDI 电缆（5V 容差）。

mRo 控制零点 f7		FTDI
17	USART7 Tx	5
19	USART7 Rx	4
6	USART21 GND	1

SWD 端口

SWD 端口 (用于调试 FMU 的 JTAG（JTAG）是一个 TC2030 调试连接器，如下图所示。

您可以使用 标签连接 电缆 TC2030 IDC NL 下文（以及相关的 固定夹) 连接到 BlackMagic 探头或 ST-LINK V2 调试器。

还有一个 ARM20-CTX 20 引脚至 TC2030-IDC 适配器 可与其他调试探针一起使用。

引脚

串行端口映射

UART	设备	港口
USART2	/dev/ttyS0	TELEM1（流量控制）
USART3	/dev/ttyS1	TELEM2（流量控制）
UART4	/dev/ttyS2	GPS1
USART6	/dev/ttyS3	柔性端口（可配置为带流量控制的 SPI 或 UART）。
UART7	/dev/ttyS4	控制台
UART8	/dev/ttyS5	自由串行端口（通常用于 FrSky 遥测技术）

更多信息

• 新型 mRo Control Zero 自动驾驶仪介绍 (博客)
• 快速入门指南