术语

本指南的文本和图表中使用了以下术语、符号和装饰符。

符号

• 粗体变量表示向量或矩阵，非粗体变量表示标量。
• 每个变量的默认帧都是本地帧： $\ell$.对 上标 表示坐标框架。如果没有右上标，则默认框架 $\ell$ 是假定的。旋转矩阵是一个例外，其中右下角的下标表示当前帧，右上角的上标表示目标帧。
• 变量和下标可以使用相同的字母，但它们总是具有不同的含义。

缩略语

缩略语	扩建
AOA	攻击角度还被命名为 阿尔法.
AOS	侧滑角又名 测试版.
FRD	坐标系中，X 轴指向车头，Y 轴指向右侧，Z 轴指向下方，完成右侧规则。
FW	固定翼飞机（飞机）。
管委会	多旋翼飞行器
MPC 或 MCPC	多旋翼定位控制器。MPC 也用于模型预测控制。
NED	坐标系中，X 轴指向真正的北方，Y 轴指向东方，Z 轴指向下方，完成右手定则。
PID	具有比例、积分和微分动作的控制器。

符号

可变	说明
$x,y,z$	分别沿坐标轴 x、y 和 z 轴平移。
$\mathbf{r}$	位置矢量 $\mathbf{r}=[xyz{]}^T$
$\mathbf{v}$	速度矢量 $\mathbf{v}=\dot{\mathbf{r}}$
$\mathbf{a}$	加速矢量 $\mathbf{a}=\dot{\mathbf{v}}=\ddot{\mathbf{r}}$
$\alpha$	攻角 (AOA)。
$b$	翼展（从翼尖到翼尖）。
$S$	翼区。
$AR$	宽高比 $AR=b^2/S$
$\beta$	侧倾角 (AOS)。
$c$	翼弦长度。
$\delta$	气动控制面角偏转。正偏转会产生负力矩。
$\varphi ,\theta ,\psi$	欧拉角滚动（=Bank）、俯仰和偏航（=Heading）。
$\mathrm{\Psi }$	姿态矢量 $\mathrm{\Psi }=[\varphi \theta \psi {]}^T$
$X,Y,Z$	沿 x、y 和 z 坐标轴的力。
$\mathbf{F}$	力矢量 $\mathbf{F}=[XYZ{]}^T$
$D$	阻力
$C$	横向风力
$L$	提升力
$g$	重力
$l,m,n$	绕 x、y 和 z 坐标轴的力矩。
$\mathbf{M}$	力矩向量 $\mathbf{M}=[lmn{]}^T$
$M$	马赫数。比例飞机可以忽略。
$\mathbf{q}$	四元数的矢量部分。
$\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{q}}$	汉密尔顿态度四元数（见 1 下同)
${\mathbf{R}}_{\ell }^b$	旋转矩阵将矢量从帧 $\ell$ 框 $b$. ${\mathbf{v}}^b={\mathbf{R}}_{\ell }^b{\mathbf{v}}^{\ell }$
$\mathrm{\Lambda }$	前缘扫描角度。
$\lambda$	锥度比： $\lambda =c_{tip}/c_{root}$
$w$	风速
$p,q,r$	围绕人体轴 x、y 和 z 的角速度。
${\mathit{\omega }}^b$	机身框架内的角速度矢量： ${\mathit{\omega }}^b=[pqr{]}^T$
$\mathbf{x}$	一般状态向量。

• 1 哈密顿姿态四元数。 $\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{q}}=(q_0,q_1,q_2,q_3)=(q_0,\mathbf{q})$.
  $\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{q}}$ 描述了相对于本地框架的姿态 $\ell$.给定身体框架中的矢量后，可以使用以下操作来表示局部框架中的矢量： ${\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{v}}}^{\ell }=\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{q}}{\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{v}}}^b{\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{q}}}^{\ast }$ （或 ${\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{q}}}^{-1}$ 而不是 ${\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{q}}}^{\ast }$ 如果 $\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{q}}$ 不是单一的）。 $\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{v}}$ 代表 四元化 矢量 $\stackrel{\mathbf{~}}{\mathbf{v}}=(0,\mathbf{v})$

下标/索引

下标/索引	说明
$a$	副翼
$e$	电梯。
$r$	舵。
$Aero$	空气动力
$T$	推力
$w$	相对空速
$x,y,z$	矢量沿 x、y 和 z 坐标轴的分量。
$N,E,D$	矢量沿全球向北、向东和向下方向的分量。

上标/索引

上标/索引	说明
$\ell$	本地帧。PX4 相关变量的默认值。
$b$	车身框架
$w$	风框。

装饰

装饰设计师	说明
$({)}^{\ast }$	复合共轭物。
$\dot{()}$	时间导数。
$\widehat{()}$	估计值
$\overline{()}$	平均值
$({)}^{-1}$	矩阵逆
$({)}^T$	矩阵转置
$\widetilde{()}$	四元数